高翔slam14讲书籍部分示例代码 eigen部分（二）

高翔slam14讲书籍部分示例代码

eigen部分（二）

旋转向量 旋转矩阵 欧拉变换 四元素

#include 
#include 
using namespace std;

#include
// Eigen 几何模块
#include 

/****************************
* 本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法
****************************/

int main( int argc, char** argv )
{
// Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示
// 3D 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
// 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是 Matrix ，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符）
Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); // 沿 Z 轴旋转 45 度
cout .precision(3);//保留小数点后面的3三位数
cout<<"rotation matrix =\n"<