自动驾驶：MOD 移动物体检测概述

MOD全称为Moving Object Detection，中文“移动物体检测”。主要的作用是泊车时，周围有人或物体经过探测区域被检测到给驾驶员声音和视觉提醒。

以NISSAN MOD为例说明下基于环视相机的MOD系统：

nissan 官网：​​​​​​Moving Object Detection (MOD) | Innovation | Nissan Motor Corporation Official Global Website (nissan-global.com)

MOD系统类型：

1. 基于四路环视相机数据进行移动物体检测；

工作场景：

（1）车停止或空挡：在环视拼接IPM视图进行移动物体检测；

（2）前进：在前视视角进行移动物体检测；

（3）倒车：在后视视角进行移动物体检测；

2. 基于单路后视相机数据进行移动物体检测：倒车时，在后视视角进行移动物体检测；

 MOD方案流程简图：

东风日产天籁 MOD功能实测

　被检测到的物体必须是移动物的，它检测不到静止的物体。

　　工作条件：第一，P挡或者N挡，并且车辆静止时，检测到移动物体，AVM俯视画面对应区域将有提示框，伴随嘀嘀嘀提示音。第二，D挡并且车速小于或等于8Km/h，检测到前方有移动物体，前视画面有提示框，伴随有嘀嘀嘀提示音。第三，R挡，并且车速小于或等于8km/h时，检测到后方有移动物体，后视画面有提示框，伴随有嘀嘀嘀提示音。