雷达分类介绍

激光雷达

参数意义

1.在查看激光雷达的探测距离时要知道该测量距离是目标反射率为多少时的探测距离。

角分辨率是扫描仪分辨目标的能力，测角分辨率越小，则表明能够分辨的目标越小，这样测量出的点云数据就越细腻。

分类：

机械激光雷达：使用机械部件旋转来改变发射角度从而测量激光发出和收到回波的时间差，确定目标的方位和距离。优点：单点测量精度高；抗干扰能力强；可承受高激光功率；缺点：垂直扫描角度固定；装调工作量大，体积大；长时间使用电机损耗大；

MEMS激光雷达：通过MEMS把机械结构集成到体积较小的硅基芯片上，并且内部有可旋转的MEMS微振镜，通过微振镜改变单个发射器的发射角度，从而达到不用旋转外部结构就能扫描的效果。本质上是将机械式激光雷达的机械结构通过微电子技术集成到硅基芯片上，并没有做到完全取消机械结构。优点：集成度高、体积小；元器件损耗低；芯片级工艺，适合量产；缺点：高精度高频振动控制难度大；制造精度要求高；无法实现360°扫描，需组合使用；

相控阵激光雷达：光学相控阵原理类似干涉，通过改变发射阵列中每个单元的相位差，合成特定方向的光束。经过这样的控制，光束便可对不同方向进行扫描。雷达精度可以做到毫米级。优点扫描速度快：一般可达到MHz量级以上；扫描精度高：可以做到μrad量级以上；可控性好：可以在感兴趣的目标区域进行高密度的扫描，这对于自动驾驶环境感知非常有用；缺点易形成旁瓣，影响光束作用距离和角分辨率，干涉效果易形成旁瓣，使得激光能量被分散；加工难度高：光学相控阵要求阵列单元尺寸必须不大于办个波长；

4.FLASH激光雷达：以上激光雷达是逐点扫描式，单次发射只探测某个方位，而flash激光雷达单次探测可覆盖视角内所有方位，一次性实现全局成像来完成对环境周围环境的探测。优点无扫描器件，成像速度快集成度高，体积小芯片级工艺，适合量产缺点激光功率受限，探测距离近、抗干扰能力差、角分辨率低、无法实现360°成像

毫米波雷达

与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。另外，毫米波导引头的抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头 。毫米波雷达能分辨识别很小的目标，而且能同时识别多个目标；具有成像能力，体积小、机动性和隐蔽性好，在战场上生存能力强 。

相对于摄像头和激光雷达，毫米波雷达可以适应雨雾霾雪天气，几乎可以全天候运行

超声波雷达

超声波雷达是通过超声波发射装置向外发出超声波，再利用接收器接收反射回来的超声波时间差来测算距离。频率越高灵敏度越高，而水平与垂直方向的探测角度就越小（使用范围：40KHz/48KHz/58KHz）。

应用：其探测距离在0.1-3米之间时精度较高，超声波雷达现在主要应用在倒车雷达、自动泊车等功能上。

缺点：1.超声波雷达容易受天气情况影响，不同天气的传播速度不同，2.车速较快时误差较大，3.另外就是超声波散射角度大，不利于较远距离的回收信号传播；优点：但其也有成本低、穿透性强、防水、防尘等优势。导航避障激光雷达 M10 (jcsy.shop)