Intel RealSense 相机传感器控制C++ API总结

一. 引入库文件

使用到的所有函数均在librealsense2/rs.hpp这个头文件中

#include 

二. 获取设备以及读取设备信息

1. 获取上下文对象context，里面包含了所有连接的相机设备

 // 首先, 创建rs2::context对象. context表示与所连接设备相关的当前平台
 rs2::context ctx;

2. 使用context可以获取到所有连接到当前平台的设备

 // 使用context可以获取到所有连接到当前平台的设备
 rs2::device_list devices = ctx.query_devices();

3. 根据索引值，选择所需要控制的设备

rs2::device selected_device; //用来接收要控制的设备
selected_device = devices[selected_device_index]; //根据索引选择设备

4. 每个设备都提供一些关于自身的信息，可以使用“RS2_CAMERA_INFO_*”枚举表示不同类型的可用信息，使用“get_info”方法查询这些信息，查询前应检查设备是否支持此类信息

 for (int i = 0; i < static_cast<int>(RS2_CAMERA_INFO_COUNT); i++)
 {
     rs2_camera_info info_type = static_cast<rs2_camera_info>(i);

     // 可以以流的方式处理SDK枚举类型，以获取表示它们的字符串
     std::cout << "  " << std::left << std::setw(20) << info_type << " : ";

     //设备可能不支持所有类型的RS2_CAMERA_INFO。
     //为了防止从“get_info”方法引发异常，我们首先检查设备是否支持这种类型的信息
     if (selected_device.supports(info_type))
         std::cout << selected_device.get_info(info_type) << std::endl;
     else
         std::cout << "N/A" << std::endl;
 }