初识Colmap

Colmap安装

安装教程参考官方文档: 

https://colmap.github.io/tutorial.html

Ubuntu 22.04上编译源码没有遇到奇怪问题，尝试打开gui

colmap gui

Colmap 入门

官方数据集下载-- 数据集下载连接

数据集结构组织

/path/to/project/... 
+── images
│   +── image1.jpg
│   +── image2.jpg
│   +── ...
│   +── imageN.jpg
+── database.db
+── project.ini

project文件夹内部组织结构，images文件夹作为图片文件夹，database.db文件作为database文件，project.ini文件存储project配置信息。

新建一个project，我们需要手动指定images和database文件的路径，database打开已有的：database文件中可以包含相机内外参信息、图片信息、特征点信息、特征点匹配信息，如果需要从头提取特征点并匹配重建，可以只需要相机内外参信息和图片信息。在./colmap/scripts/python/database.py 文件中有写用于创建database的工具代码，其中有一个example_usage() 示例创建database的函数，可以参考并使用该工具创建自己的database文件。 

初始化方法：最简单的方法是根据已有的相机内外参数创建新的database.db数据库文件（只使用add_camera、add_image，不添加keypoint、match等信息），而后可以从头开始 调用feature extraction, feature matching, reconstruction 等重建过程。

还有其他很多脚本待研究。

稀疏重建

Reconstruction->Resume reconstruction可以对数据集进行重建。在colmap gui中即可实时看到重建过程。 

Reconstruction->Automatic reconstruction选项中可以选择工作台目录、图片目录等信息后自动重建（初步尝试发现gui界面dump，未解决）

稠密重建

Reconstruction->Dense reconstruction

选择工作project目录即可，依次点击Undistortion, Stereo, 从Fusion, Poisson, Delaunay中选择用于稠密建图的方法。Stereo阶段花费时间很长。还可查看每幅图的深度图和标准图：

完成稠密建图后在工作目录下可以找到.ply文件，用meshlab打开可以查看建图结果。