Colmap学习一：基础知识（坐标系、相机模型、整体框架）

1.colmap坐标系：

• a. 左上角坐标是（0.5，0.5）为了双线性插值
• b. 坐标系方向xyz分别是红绿蓝、右下前
• c. colmap的pose是word2camera的，与slam常用的传感器sensor2world不同，所以有时需要转换：
  – 点P，camera为Pc,则：Pc = RP+t
  – 而对于camera2world: P = RPc + C, C = -(R转置)t
• d. world坐标系的原点是在第一帧，但未必是(0,0,0)，由于BA的优化有偏差
  -e. 相对坐标是后一帧相对前一帧的坐标，绝对坐标是相对于第一帧的
• f. 关于GPS的坐标系，WGS84(GPS标准格式，地心坐标系，BLH纬度经度大地高)，UTM坐标系（6度分带，zone = int(lon/6）+31)，WGS84转UTM：
  –利用epsg
  –利用proj4
  –参考OpenMVG

该部分参考官方文档和网课

2.相机模型

直接看源码，推荐选择方案，一般来说，去除径向畸变的针孔相机模型就足够了。

3.整体框架，参考官方文档：

其中，SparseReconstruction包含 三个输出文件，我们以此按自己需求进行格式转换(如接入openMVS,ps这个接口已经有了)。cameras.txt, images.txt, and points3D.txt: