Colmap学习一:基础知识(坐标系、相机模型、整体框架)

1.colmap坐标系:

  • a. 左上角坐标是(0.5,0.5)为了双线性插值
  • b. 坐标系方向xyz分别是红绿蓝、右下前
  • c. colmap的pose是word2camera的,与slam常用的传感器sensor2world不同,所以有时需要转换:
    – 点P,camera为Pc,则:Pc = RP+t
    – 而对于camera2world: P = RPc + C, C = -(R转置)t
  • d. world坐标系的原点是在第一帧,但未必是(0,0,0),由于BA的优化有偏差
    -e. 相对坐标是后一帧相对前一帧的坐标,绝对坐标是相对于第一帧的
  • f. 关于GPS的坐标系,WGS84(GPS标准格式,地心坐标系,BLH纬度经度大地高),UTM坐标系(6度分带,zone = int(lon/6)+31),WGS84转UTM:
    –利用epsg
    –利用proj4
    –参考OpenMVG

该部分参考官方文档和网课

2.相机模型

直接看源码,推荐选择方案,一般来说,去除径向畸变的针孔相机模型就足够了。

3.整体框架,参考官方文档:

Colmap学习一:基础知识(坐标系、相机模型、整体框架)_第1张图片
Colmap学习一:基础知识(坐标系、相机模型、整体框架)_第2张图片

其中,SparseReconstruction包含 三个输出文件,我们以此按自己需求进行格式转换(如接入openMVS,ps这个接口已经有了)。cameras.txt, images.txt, and points3D.txt:
Colmap学习一:基础知识(坐标系、相机模型、整体框架)_第3张图片
Colmap学习一:基础知识(坐标系、相机模型、整体框架)_第4张图片
Colmap学习一:基础知识(坐标系、相机模型、整体框架)_第5张图片

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