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像素坐标到世界坐标的转换

文章目录

  • 一、坐标关系
  • 二、坐标变换
    • 2.1 变换流程
    • 2.2 参数计算
    • 2.3 外参计算
    • 2.4 深度计算
  • 三、程序实现

一、坐标关系

像素坐标到世界坐标的转换_第1张图片
相机中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixel

  • world为世界坐标系，可以任意指定xw轴和yw​轴，为上图P点所在坐标系。
  • camera为相机坐标系，原点位于小孔，z轴与光轴重合，xw​轴和yw​轴平行投影面，为上图坐标系XcYcZc。
  • image为图像坐标系，原点位于光轴和投影面的交点，xw轴和yw​轴平行投影面，为上图坐标系XYZ。
  • pixel为像素坐标系，从小孔向投影面方向看，投影面的左上角为原点，uv轴和投影面两边重合，该坐标系与图像坐标系处在同一平面，但原点不同。

二、坐标变换

下式为像素坐标pixel与世界坐标world的变换公式，右侧第一个矩阵为相机内参数矩阵&#x

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