像素坐标到世界坐标的转换

文章目录

  • 一、坐标关系
  • 二、坐标变换
    • 2.1 变换流程
    • 2.2 参数计算
    • 2.3 外参计算
    • 2.4 深度计算
  • 三、程序实现

一、坐标关系

像素坐标到世界坐标的转换_第1张图片
相机中有四个坐标系,分别为world,camera,image,pixel

  • world为世界坐标系,可以任意指定xw轴和yw​轴,为上图P点所在坐标系。
  • camera为相机坐标系,原点位于小孔,z轴与光轴重合,xw​轴和yw​轴平行投影面,为上图坐标系XcYcZc。
  • image为图像坐标系,原点位于光轴和投影面的交点,xw轴和yw​轴平行投影面,为上图坐标系XYZ。
  • pixel为像素坐标系,从小孔向投影面方向看,投影面的左上角为原点,uv轴和投影面两边重合,该坐标系与图像坐标系处在同一平面,但原点不同。

二、坐标变换

下式为像素坐标pixel与世界坐标world的变换公式,右侧第一个矩阵为相机内参数矩阵&#x

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