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多进程与多线程的开启与关闭

1. subprocess.Popen 的打开与关闭

1.1 运行roslaunch

shell_roslaunch = subprocess.Popen(‘roslaunch xxx x.launch’, close_fds=True, preexec_fn=0s.setsid, shell=True)

1.2 关闭roslaunch

使用kill()或者close()并不能将终端的子进程关闭，需要使用如下指令：

os.killpg(self.bulldog_driver_keyboard.pid, signal.SIGTERM)

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