window10安装ros

1.确保您在C盘中有10GB的可用空间，用于安装ROS系统。

2.下载visual studio 2022

https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/vs/

3.Chocolatey是Windows下的包管理工具，相当于Ubuntu中的apt-get，方便后续安装各种软件包。在“开始”菜单中搜索“VS 2017 的 x64 本机工具命令提示”以管理员身份运行,复制以下命令行，将其粘贴到命令窗口中.

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

choco upgrade git -y

安装 Git 后，请确保 Git 现在在 Visual Studio 命令窗口中可用。

git --version

输入以下指令：

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

4、创建ROS命令窗口快捷方式
ROS命令窗口相当于Ubuntu系统的终端，在这个命令窗口输入ROS相关的命令，简化ROS在Windows系统下运行的操作。
右击“新建”>“快捷方式”

在输入框中复制粘贴以下内容：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2022\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

 

将快捷方式命名为“ROS”,

将该快捷方式设置为默认以管理员身份运行:

(1).右键单击快捷方式并选择"属性"。

(2).按"高级"按钮

(3).选中按钮"以管理员身份运行"。

(4).在"高级属性"对话框中按"确定"。

(5).在"ROS 属性"快捷方式对话框上按"确定"。

 5.测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key.exe

小海龟顺利跑起来，说明您的ROS系统安装成功！

6.Windows系统中创建ROS工作空间

文件路径可变，但是不在C盘时，例如在D盘，要加一步，输入：D:

mkdir c:\catkin_ws\src
cd c:\catkin_ws\src
catkin_init_workspace

7.Windows系统中编译ROS工作空间
输入以下两条指令，这个时候虽然没有功能包，但是是可以正常编译的。

cd c:\catkin_ws
catkin_make

 8.创建功能包

cd c:\catkin_ws\src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

9.在learning_topic中的创建一个c++文件，输入以下代码。（有古月居21讲的例程代码，可以直接将learning_topic中的velocity_publisher.cpp文件复制过来。）
如果是新手，不知道这部分代码什么意思可以去看这个视频。古月居21讲

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include 
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

10.配置CMakeLists.txt中的编译规则
设置需要编译的代码和生成的可执行文件，设置链接库。
这里执行的操作是将以下两句话拷贝到learning_topic目录下的CMakeLists.txt中照片所示的位置。

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher 
    ${catkin_LIBRARIES}
)

11.再次进行编译

cd c:\catkin_ws
catkin_make

12.在执行程序之前，需要设置坏境变量(刷新作用）

cd devel
setup.bat

13.运行功能包

roscore

再开一个窗口

cd c:\catkin_ws
catkin_make
cd devel
setup.bat
rosrun learning_topic velocity_publisher

13.在linux中，每次执行source devel/setup.bash会很麻烦，一般会将该命令加入到隐藏文件.bashrc文件中，这样就不用每次在终端执行这条指令。
在Windows中，我考虑的解决办法是右击ROS命令窗口快解方式，点击属性，在目标那一栏加入&& c:\catkin_ws\devel\setup.bat，这样可以起到相同的效果。

参考博客：

https://blog.csdn.net/weixin_41802388/article/details/112865672?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522164569354216780366528046%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=164569354216780366528046&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-5-112865672.pc_search_result_control_group&utm_term=windows%E4%BD%BF%E7%94%A8ros%E5%86%99cpp%E7%A8%8B%E5%BA%8F&spm=1018.2226.3001.4187https://blog.csdn.net/weixin_41802388/article/details/112976765?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522164566004316781685344628%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=164566004316781685344628&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-8-112976765.pc_search_result_cache&utm_term=windows%E5%AE%89%E8%A3%85ros&spm=1018.2226.3001.4187