电池内部温度估计（有前沿性。安全性）

电池内部温度估计（有前沿性）

直流电阻法

直流电阻法由离线部分和在线部分组成
离线部分找离线时候，有温差，无温差时候温度与阻抗的对应关系
在线则是在线估计电池内阻，查表
但是这里的误差就是没有考虑电池老化的问题

离线实验的前提是精确控制电池温度。
条件1，有温差时候怎么精确构造这个条件
条件2，在测试过程中，不能是温度产生额外的变化。
无温差：丢到恒温箱。
有温差：一面贴上加热片
怎么步引入温度变化：测量阻抗的方法1，在时域中加脉冲（会产较大热）
方法2，频域方法：这里不太懂了，为了让系统保持线性状态，输入的激励要足够小。这样刚好符合产热比较少.

在线获取电池内阻（递推最小二乘法）或者最简单的通过脉冲工况，简化方法是电流换向。

基于交流阻抗谱的方法（直接法）

也是离线制表，在线获取交流阻抗谱（这是波特图，以前哪个是奈奎斯特图）
波特图：1是跟频率有关，2是跟相角有关。
对于这个电池，频率大于20HZ时，幅值跟SOC无关。阻抗模与温度单调。
但还是受老化的影响。

基于相角

对于这个电池在1-100hz之间，温度跟相角有关系。
这个相角和温度可能把老化与SOC影响排除
但是这个在车载上不可能实现，只能在实验室。测量设备太贵了。此外交流阻抗普也需要在平衡状态下测量，比较难实现，需要对结果进行修正.

基于模型的方法

产热功率公式要记住。缺点是模型参数会发生改变，所以应该要在线更新参数

热域=电域，拉普拉斯变换➡得到传递函数

功率公式中后面部分占的比例很小，从左下图可以看见。
在工程中，功率公式中前半部分可以看成I²R
问题1如何解决时变性和建模误差
2如何应对不精确初始化问题。
这是开环估计，没办法解决，所以需要引入闭环反馈机制。这个反馈量可以考虑为电池表面温度

基于集总参数模型及状态估计方法
基于温度传递函数，结合自适应状态估计（卡尔曼滤波法）
卡尔曼滤波法，把传递函数变成状态空间方程，描述方法不同而已。
y是输出观测，这里指的是电池表面温度。u是输入，u=发热功率Q
通过结合电路达到ABCD，但他们都是连续的微分方程，在嵌入式系统实现不了，需要写成离散形式

一步预测，一步矫正
引入了输出观测方程y，形成了闭环反馈条件.

在线同步温度和参数估计（解决时变性）

SOC和参数用双卡尔曼滤波器，交替运算
这里直接用联合卡尔曼滤波（JKF），因为维数不太高，Tis,Tss,还有一个外部热阻.
rk为一个小的扰动。
XEk+1=AdeXEk+BdeU
y=CEXEk+DdeU 这里 Dde*U不存在，因为表面温度跟输入没关系
C3为求偏导。

集总参数的局限性

这里还漏了一个假设，假设表面温度一样，所以三个方向的电阻相同可以直接等效成Ri