第三章 无人机进阶(一) 无人机传感器部分

一、无人机传感器体系

1.IMU

IMU是惯性导航模块,可以感知到无人机的三轴加速度,三轴的角度和角速度,原理较为复杂,此处不过多展开,大家只需要知道IMU可以感知无人机的运动状态就可以,飞控一般自带IMU,数量为一颗或者多颗,多颗IMU可以进行数据融合,使得误差更小

2.气压计

气压计的原理就是测量空气气压来计算无人机所处高度的,气压计精度容易受到天气影响,根据流体力学,气体流速越大,压强越小,所以在有风和无风的时候,气压计的数据会有一定偏差

3.光流传感器

这个是外置的传感器,并非飞控本身自带的,所以需要配置这个传感器需要大家自己动手完成安装与调试,光流的原理是计算图像移动速度,然后飞控根据离地面高度计算本身飞行速度,类似于大家在车上,看旁边景物的后退速度,然后判断自己离景物距离,就可以估计车辆运动的多快。但是这种方式依赖于图像的纹理,如果图像纹理特征很差,会导致光流传感器的效果很差,类似于大家在一个纯白色的隧道里面开车,无法“看到”景物的运动,自然无法通过这个方式判断自身移动

4.超声波

超声波传感器是发射超声波然后收到回声后根据时间差计算距离,但是相对来说容易被干扰

5.激光

激光传感器一般为发射激光,测量距离,相比于超声波传感器,稳定性和精度什么的都有很大优势,可以配合光流完成定点飞行等

二、传感器使用教程

1.飞控自带传感器

此部分传感器(IMY、气压计)无需专门配置,在地面站上完成校准即可正常使用

2.光流+激光

光流加激光测距是一个比较好的组合方案,准确度较高,性能较好,所以我们使用此方案,光流相机我们使用的是PX4FLOW,激光我们使用的是北醒的TFmini第三章 无人机进阶(一) 无人机传感器部分_第1张图片
第三章 无人机进阶(一) 无人机传感器部分_第2张图片
接下来就是使用教程

(1)光流固件烧录

未完待续

你可能感兴趣的:(智能无人机,PX4,无人机)