听风南巷
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第三章 无人机进阶（一） 无人机传感器部分

一、无人机传感器体系

1.IMU

IMU是惯性导航模块，可以感知到无人机的三轴加速度，三轴的角度和角速度，原理较为复杂，此处不过多展开，大家只需要知道IMU可以感知无人机的运动状态就可以，飞控一般自带IMU，数量为一颗或者多颗，多颗IMU可以进行数据融合，使得误差更小

2.气压计

气压计的原理就是测量空气气压来计算无人机所处高度的，气压计精度容易受到天气影响，根据流体力学，气体流速越大，压强越小，所以在有风和无风的时候，气压计的数据会有一定偏差

3.光流传感器

这个是外置的传感器，并非飞控本身自带的，所以需要配置这个传感器需要大家自己动手完成安装与调试，光流的原理是计算图像移动速度，然后飞控根据离地面高度计算本身飞行速度，类似于大家在车上，看旁边景物的后退速度，然后判断自己离景物距离，就可以估计车辆运动的多快。但是这种方式依赖于图像的纹理，如果图像纹理特征很差，会导致光流传感器的效果很差，类似于大家在一个纯白色的隧道里面开车，无法“看到”景物的运动，自然无法通过这个方式判断自身移动

4.超声波

超声波传感器是发射超声波然后收到回声后根据时间差计算距离，但是相对来说容易被干扰

5.激光

激光传感器一般为发射激光，测量距离，相比于超声波传感器，稳定性和精度什么的都有很大优势，可以配合光流完成定点飞行等

二、传感器使用教程

1.飞控自带传感器

此部分传感器（IMY、气压计）无需专门配置，在地面站上完成校准即可正常使用

2.光流+激光

光流加激光测距是一个比较好的组合方案，准确度较高，性能较好，所以我们使用此方案，光流相机我们使用的是PX4FLOW，激光我们使用的是北醒的TFmini第三章 无人机进阶（一） 无人机传感器部分_第1张图片
第三章 无人机进阶（一） 无人机传感器部分_第2张图片
接下来就是使用教程

（1）光流固件烧录

未完待续

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