Autoware和Carla联合仿真说明

版本说明

写在前边：
发现网上很多资料都比较老了，之前也搜了很多资料结果发现写的都很乱，因此走了很多的弯路。主要原因的carla-ros-bridge版本一直在更新，但是autoware-carla-bridge一直没更新，导致carla、autoware-carla、ros-bridge版本不一致。
这里使用的版本是carla-0.9.8 ros-bridge-0.9.8 carla_autoware_bridge是autoware1.14.0中自带的。我之前一直没仔细看版本说明，autoware的官方文档中有版本说明需要carla-0.9.8。

安装ros-bridge-0.9.8

1. 首先安装依赖：

sudo apt install python-pip python-wheel \
  ros-melodic-ackermann-msgs \
  ros-melodic-derived-object-msgs \
  libsdl2-dev libsdl2-ttf-dev libsdl2-image-dev \
  libsdl2-mixer-dev libsdl2-gfx-dev \
  libsdl2-net-dev libportmidi-dev
pip install simple-pid pygame networkx==2.2

2. 我已经把我的版本托管到了github，可以到 carla_autoware_simulation 下载使用，安装方式见github说明。

安装CARLA_0.9.8

1. 请直接到carla官网下载，请注意要下载0.9.8版本。
2. 下载完成后请做以下设置：
   在.bashrc中添加(注意要修改成自己的环境）：

export CARLA_ROOT=/home/navigation/CARLA_0.9.8
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.8-py2.7-linux-x86_64.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla
#carla的地图存放地址
export CARLA_MAPS_PATH=/home/navigation/carla-autoware/autoware-contents/maps/point_cloud_maps
#这个应该没用到，是另一个工程用的
export CARLA_AUTOWARE_CONTENTS=/home/navigation/carla-autoware/autoware-contents

3. 上边bash文件中carla的地图到这里下载

运行

1. 启动carla
2. 使用命令启动carla_autoware_bridge，这个命令会自动启动ros-bridge打开carla界面，添加车辆和传感器，将carla节点进行remap从而变成和autoware相同的节点。

roslaunch carla_autoware_bridge carla_autoware_bridge_with_manual_control.launch 

我对部分代码有一些修改，使得可以直接加载vector_map和Points_map，具体还在修改。