ros中python3与cv_bridge问题

ROS——在Ubuntu18.04下基于ROS Melodic编译python3的cv_bridge

环境

• Ubuntu18.04
• python3.6.13
• ROS Melodic
• nvidia xavier

1.安装环境

sudo apt-get install  python3-dev python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge python3-rospkg-modules
pip3 install pip --update
pip3 install rosdep rosinstall catkin_pkg

2.基于python3环境编译cv_bridge
（1）初始化cv_bridge_ws编译工作空间

mkdir -p cv_bridge_ws/src && cd cv_bridge_ws/src
catkin_init_workspace

（2）将cv_bridge源码拉取到本地

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

（3）编译cv_bridge

cd ../
catkin_make install -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

编译报错解决
问题1：

 解决方法：
1. 查看你的libbost_python*文件（我这里的arm的ubuntu，如果你的是x86，就在/usr/lib/x86-64-linux-gnu这个文件夹）

cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/
ls libboost_python*

2. 进入报错文件vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt，将11行的python37改成python3，然后重新编译即可。

（4）编译成功

 

 

（5）将编译生成的文件加入环境变量
使我们在使用python3时可以，默认调用：（这里一定要改成自己的编译后的路径！！）

source /home/nvidia/AGV/cv_bridge_ws/install/setup.bash --extend

将其添加至.bashrc文件的最后一行

（6）测试
重新打开一个终端：运行python3

import cv_bridge
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

 如果报错，记得source

source /home/nvidia/AGV/cv_bridge_ws/install/setup.bash --extend

都import成功说明已经成功编译了基于python3的cv_bridge，现在就可以直接在ROS中编写python3的代码即可，节点会自动调用对应python版本的cv_bridge！
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上述过程可以通过python+文件名运行节点，但是通过rosrun报错

source ./devel/setup.bash && rosrun image_processing image_process.py
python src/image_processing/scripts/image_process.py