简单实现PCL点云格式转化: XYZ to PCD

遇到了要将3D相机输出格式为xyz点云，转化为pcd格式的点云，以支持PCL的使用的问题
参考了百度到的一些博客后，决定自己尝试解决一下这个问题

https://blog.csdn.net/mrbaolong/article/details/106900358
https://blog.csdn.net/weixin_44023142/article/details/84931043

两篇博客都写的非常好，奈何我C++才疏学浅，最后没跑通
想来实现方法不重要，解决问题才重要，于是想用最简单的方式来解决

下面是完整的代码，虽然你转化的需求大概率和我不一样，但是非常好改。
基本看了就会，分分钟解决

with open(r'D:/workspace/xyz2pcd/currentscanmodel.xyz', 'r') as xyz_file:
    lines = xyz_file.readlines()

pcd_file = open("D:/workspace/xyz2pcd/currentscanmodel.pcd", 'w')

for i in range(len(lines)):
    x = lines[i].split()[0]
    y = lines[i].split()[1]
    z = lines[i].split()[2]
    r = lines[i].split()[3]
    g = lines[i].split()[4]
    b = lines[i].split()[5]
    
    if x == "0.000000" and y == "0.000000" and z == "0.000000":
        continue
    else:
        lines[i] = lines[i].replace(' ' + r + ' ' + g + ' ' + b, " " + str(4278190080))
        pcd_file.write(lines[i])

首先可以看一下xyz和pcd文件的内容都长啥样，记事本，notepad都能打开


可以看出PCD格式比TXT多了Header，ascii格式的数据
PCD从左至右分别是x, y, z, 颜色信息
TXT从左至右分别是x, y, z, r, g, b

这就很好办了，打开pcd，程序加一个Header或者自己复制粘贴一个Header都ok；再把r, g, b换成pcd支持的格式。因为我不关心点云颜色，所以直接填的4278190080，需要颜色信息的话可以搜一下这个怎么转化

需要注意的是Header中的points，如果报错了往往是没有修改points的数目，需要改成你点云文件中实际的点云数，修改width * height = points

简单拆解下代码

读取xyz文件，路径换一下就ok

with open(r'D:/workspace/xyz2pcd/currentscanmodel.xyz', 'r') as xyz_file:
    lines = xyz_file.readlines()

新建一个pcd文件，以免改错了原来的xyz文件gg了

pcd_file = open("D:/workspace/xyz2pcd/currentscanmodel.pcd", 'w')

因为我不想要没有用的点云，所以if判断去除了空的点云，再替换rgb就搞定

for i in range(len(lines)):
    x = lines[i].split()[0]
    y = lines[i].split()[1]
    z = lines[i].split()[2]
    r = lines[i].split()[3]
    g = lines[i].split()[4]
    b = lines[i].split()[5]
    
    if x == "0.000000" and y == "0.000000" and z == "0.000000":
        continue
    else:
        lines[i] = lines[i].replace(' ' + r + ' ' + g + ' ' + b, " " + str(4278190080))
        pcd_file.write(lines[i])