寒墨轩
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ros机器人问题总结篇（1）

最近在调试谷歌cartographer算法过程中，调参过程非常痛苦，为了避免反复实体跑进行测试，需要录制相关话题的bag包


具体如下：

  rosbag record /odom /scan /imu /tf /tf_static

但是在离线跑该算法的过程中出现如下问题：

       

Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame base_link at time 26.5 according to authority unknown_publisher

根据经验知道这是因为tf时间戳对不起来导致的问题，进而百度以及对比自己的launch文件发现，没有将仿真时间加入，修改后，问题解决

    


在实体跑时只要将true 改为false即可，该参数默认为false

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