Velodyne_msgs/VelodyneScan转PointCloud2并在RVIZ显示实时点云图

概述

#PCAP是激光雷达数据的保存格式
#ROS RVIZ是ROS下的一款仿真软件
#雷达采用Velodyne-32线，数据格式32C

安装环境与依赖

1)安装ROS-noetic及其他版本。网上安装ROS教程很多，推荐B站古月居或者直接访问 wiki.ros.org.

2)安装velodyne_pointclound.
在catkin_workspace/src下依次输入

1 git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
2 cd ..
3 catkin_make_isolated
/*编译功能包*/
4 source devel_isolated/setup.bash
/*配置环境变量*/

3）安装velodyne_driver
使用driver来读取pcap数据格式的文件

5 sudo apt-get install ros-$YOUR_ROS_VERSION-velodyne-driver

发布数据

成功安装ROS后，可以输入如下命令：

6 roscore 
/*启动ROS MASTER节点*/

7 rostopic list
/*查看话题列表*/

运行第7句后会看到两个话题分别是 /rosout 和 /rosout_agg

8 rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=32C _pcap:=$YOUR_PCAP_DATA_PATH.pcap 
/*  发布话题 /velodyne_packets  */

正确如上
*PATH最好用绝对路径

9 rosrun velodyne_pointcloud transform_node
/*  启动转换节点  */

启动第9句之后，transform_node会把driver发布的 /velodyne_packets话题中的数据格式velodyne_msgs/VelodyneScan转换为ROS支持的point_cloud2数据格式，并以话题名为/velodyne_points发布。

正确如上

再次查看topiclist

10 rosrun rviz rviz
/*  启动rviz  */

选择ADD -> by topic -> PointCloud2

这里填入velodyne即可看到图像