【SLAM】----代码总结（第三章[DynaYOLO、mobilenet]、第四章[激光视觉融合]、第五章[MaskNet]）（三）

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前言

复现sx的代码，记录一下需要修改的地方以及遇到的问题。复现之前，一定要把相应环境配置好。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、第三章实验

1.DynaYOLO

1.修改CMakeList.txt文件（5处）

2.src/MaskNet.cc修改（两处）

3.include/Conversion.;h修改（1处）

4.修改build.sh（三处）

make -j 修改为 make -j4

我运行make -j时机器会卡死，所以换成make -j4

5.删除当前文件中的build文件，删除/Thirdparty三个库中的build文件（共四处）

6.修改上述文件后，在当前目录下打开终端运行如下命令：

sh build.sh

7.编译成功后运行命令：

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml /home/flycloud/slam/00 ../data/output/

8.运行结果如下：

3

2.mobilenet

1.修改CMakeList.txt文件（4处）

2.src/MaskNet.cc修改（两处）

3.include/Conversion.;h修改（1处）

4.修改src/YOLO_Mobilenet/qiq_test.py（两处）

4.修改build.sh（三处）

make -j 修改为 make -j4

5.删除当前文件中的build文件，删除/Thirdparty三个库中的build文件（共四处）

6.修改上述文件后，在当前目录下打开终端运行如下命令：

sh build.sh

7.编译成功后运行命令：

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml /home/flycloud/slam/00 ../data/output/

8.运行结果如下：

ORB_SLAM2_del_point_map_mobilenet

二、第四章实验

编译之前的工作和第三章实验差不多，只需要修改四个关于点云库的路径即可。

1.pointcloudmapping.cc

2.pointmapping_map.cc

3.pointmapping_ot.cc


4.运行结束后，在/output文件下生成kitti00_pointcloud.pcd点云文件.

5.用pcl_viewer打开该文件。

pcl_viewer kitti00_pointcloud.pcd

6.跑程序过程

4ORB

二、第五章实验

编译之前的工作和第三章实验差不多，只需要修改四个关于点云库的路径即可。

1.修改pointmapping.cc文件

2.执行下面命令运行程序

./Examples/RGB-D/rgbd_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/kitti00-02.yaml /home/flycloud/slam/kitti_rgbd/01/ Examples/RGB-D/associations/kitti01.txt /home/flycloud/slam/kitti_rgbd/Mask_RCNN_result

3.输出结果，pcl点云库文件和.ot八叉树文件

4.跑代码过程

5ORB_SLAM2_del_point_map_MaskRCNN_rgbd

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总结

以上就是对sx三个章节代码的复现。