ORB-SLAM3 with ROS 编译报错的解决方法

ORB-SLAM3 ROS版编译报错的解决方法

• Pangolin
• OpenCV
• Eigen3
• DBoW2 and g2o
• Python
  • 等依赖项的安装略去，README.md有说明。以上依赖安装完成，进入主题。
• 添加ROS环境，在home下：

vim ~/.bashrc
# 在最后一行加入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/XXX/ORB_SLAM3/Examples/ROS
# XXX 对应自己路径修改，保存后退出。
# 可在终端输入echo $ROS_PACKAGE_PATH，检验路径是否正确
cd ORB_SLAM3
source ~/.bashrc

• 修改Exemples/ROS/ORB-SLAM3/CMakeLists.txt文件
  • 在include_directories中添加

${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../include/CameraModels/

* 在set(LIBS  ...)中添加  

# 报错undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv
-lboost_system

• 回到根目录，进行编译

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

• 结束