ros多机通讯无法连接问题

试了其他人的许多方法，一直都是能读到主机的目录，但连主机的小乌龟都无法控制，后来经过多次测试发现自己之前的理解是有很大偏差的。

• 对于主机来说，修改.bashrc文件，添加以下：

export ROS_HOSTNAME=192.168.0.122（本机ip）
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.122:11311

ROS_HOSTNAME后面填写的ip，就是在本机上roscore打开主机的地址

ROS_HOSTNAME和ROS_IP作用基本一样，不过如果同时设置ROS_HOSTNAME优先级高

ROS_MASTER_URI是告诉节点在哪里定位master，这里定位主机地址

 

• 从机也只需修改.bashrc文件，添加：

#export ROS_HOSTNAME=192.168.0.×（从机本机ip）这行其实可以不填
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.122:11311（注意里面依然是主机ip）

然后重新打开终端，正常通讯就可以了

• 测试一下

主机：

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

从机：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时就能正常操控小乌龟了