（SLAM）关于对极几何的一些个人理解

---

对极几何其实就是将相机光心和特征点与空间点约束在一个平面上。

---

如图，相机光心在位置时观测到空间点投影到成像平面的上，接着相机运动，相机运动到光心在位置的时候观测到空间点投影到成像平面上的处，此时在一个平面上

对极几何

根据相机模型，可以轻松的得到：，
===>归一化坐标：，
===>
===>两边左乘得到：
===>左乘得到：

的方向和的方向垂直，即。其中被称为本质矩阵。

---

换一种说法：我们将平面提取出来，即得到平面，可得到几何关系：

是在相机坐标系下的坐标，为位移，是在坐标系下的坐标。可将转换为坐标系下的坐标，最后得到关系：

即

如有错误，欢迎指正！