ROS安装和MAVROS以及PX4的安装
只能说怀着沉重的心情，本来不想写的，但是又还是害怕后续出什么幺蛾子，就记录一下，希望自己永远没有机会在看这篇文章。
文章目录
- ROS安装(ubuntu18.04安装melodic)
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- 1. Ubuntu 的软件与更新：
- 2.设置安装源:
- 3.设置密钥:
- 4.安装ros：
- 5.配置环境变量：
- 6.安装依赖项：
- 7.初始化rosdep：
- 8.判读是否安装成功：
- Mavros 安装
- PX4安装
ROS安装(ubuntu18.04安装melodic)
1. Ubuntu 的软件与更新：
2.设置安装源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.设置密钥:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.安装ros：
4.1
sudo apt update
4.2(这里有多个版本，可以自己去查，一般安装下面这个最完整)
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
5.配置环境变量：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安装依赖项：
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7.初始化rosdep：
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
这里需要注意的是：第二条命令容易出错。
根据我多次的经验，先多试几次第二条命令，多试几次就会好。如何不行，就去查查吧，记得好像可以手动添加这步下载的文件。
当第二条通过后，先修改以下文件：
①
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
运行上述命令，打开一个文件，替换内容如下：
# os-specific listings first rosdep update
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte
②
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py
替换 FUERTE_GBPDISTRO_URL 如下：
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/' \
'master/releases/fuerte.yaml'
③
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py
替换 REP3_TARGETS_URL 如下：
REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'
④
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit sources_list.py
替换 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 如下：
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
⑤
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py
替换 DEFAULT_INDEX_URL 如下：
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'
最后执行：
rosdep update
注意：上述所有命令一定要保证全部成功，不然可能会在后期出一些问题。
8.判读是否安装成功：
//打开一个终端：
roscore
//打开第二个终端（上面终端别关）
rosrun turtlesim turtlesim_node
//打开第三个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
如下图就算成功了。
Mavros 安装
主要有两种安装方式，但是我要和PX4结合起来用。就源码安装（安装包就不在我们自己建的工作空间）
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
roscd mavros
sudo wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
注意：一定要有耐心，出错，就多试几次。直到成功。
PX4安装
git clone https://gitee.com/robin_shaun/PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.11.0-beta1
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh //--no-nuttx --no-sim-tools
替换PX4_Firware目录下的 .gitmodules 如下：
[submodule "mavlink/include/mavlink/v2.0"]
path = mavlink/include/mavlink/v2.0
url = https://gitee.com/robin_shaun/c_library_v2.git
branch = master
[submodule "src/drivers/uavcan/libuavcan"]
path = src/drivers/uavcan/libuavcan
url = https://gitee.com/robin_shaun/uavcan.git
branch = px4
[submodule "Tools/jMAVSim"]
path = Tools/jMAVSim
url = https://gitee.com/robin_shaun/jMAVSim.git
branch = master
[submodule "Tools/sitl_gazebo"]
path = Tools/sitl_gazebo
url = https://gitee.com/robin_shaun/sitl_gazebo.git
branch = master
[submodule "src/lib/matrix"]
path = src/lib/matrix
url = https://gitee.com/robin_shaun/Matrix.git
branch = master
[submodule "src/lib/ecl"]
path = src/lib/ecl
url = https://gitee.com/robin_shaun/ecl.git
branch = master
[submodule "boards/atlflight/cmake_hexagon"]
path = boards/atlflight/cmake_hexagon
url = https://gitee.com/robin_shaun/cmake_hexagon.git
branch = px4
[submodule "src/drivers/gps/devices"]
path = src/drivers/gps/devices
url = https://gitee.com/robin_shaun/GpsDrivers.git
branch = master
[submodule "src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR"]
path = src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR
url = https://gitee.com/robin_shaun/micro-CDR.git
branch = px4
[submodule "platforms/nuttx/NuttX/nuttx"]
path = platforms/nuttx/NuttX/nuttx
url = https://gitee.com/robin_shaun/NuttX.git
branch = px4_firmware_nuttx-9.1.0+
[submodule "platforms/nuttx/NuttX/apps"]
path = platforms/nuttx/NuttX/apps
url = https://gitee.com/robin_shaun/NuttX-apps.git
branch = px4_firmware_nuttx-9.1.0+
[submodule "platforms/qurt/dspal"]
path = platforms/qurt/dspal
url = https://gitee.com/robin_shaun/dspal.git
[submodule "Tools/flightgear_bridge"]
path = Tools/flightgear_bridge
url = https://gitee.com/robin_shaun/PX4-FlightGear-Bridge.git
branch = master
[submodule "Tools/jsbsim_bridge"]
path = Tools/jsbsim_bridge
url = https://gitee.com/robin_shaun/px4-jsbsim-bridge.git
[submodule "src/examples/gyro_fft/CMSIS_5"]
path = src/examples/gyro_fft/CMSIS_5
url = https://gitee.com/mirrors/CMSIS_5
执行如下操作：
git submodule update --init --recursive
注意：这个命令可能也会出错，也是多试几次，网上有需要修改子目录文件的方法或者自己下载相应的文件夹，但是，虽然那样操作，这个命令可以通过，但是，到最后就一直有问题。经过我数十次的安装，就一直在这里执行，直到成功（可能晚上成功率高？）。
编译：
make px4_sitl_default gazebo
//or
make px4_fmu-v5_default gazebo
//上面的v5可以是其他，看自己固件版本，如果只是仿真，就第一句吧。
关于gazebo的错误，可以去查一下，若报参数无效，就在.bashrc文件最后添加
export SVGA_VGPU10=0
打开主目录下的 .bashrc文件，在最后添加如下语句：
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
运行下面launch文件：
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
如果顺利打开，先别急高兴，看一看有没有红色error，有的话，就麻烦了。
如果没有，在终端内，按回车，出现pxh> 输入 commander takeoff 观察gazebo的飞机会不会起飞。
再打开一个终端，
rostopic list
//正常应该有好多话题
rostopic echo /mavros/state
//这句执行完，出现如下，就算成功了
到这就算结束了。为什么会写这个网上都有的教程呢，主要还是某一天早上发现我的px4突然打开就报错了，就各种操作都不好，一直断断续续从早上10点吧，到第二天早上3点多才好，期间按照各种教程安装了可能数十次吧，就一模一样的操作，但是就是最后有问题，要么make编译不能通过，要么就是最后的launch文件运行，报各种错误。最后重新安装了一个ubuntu18.04，重新一步一步安装了ros，mavros，px4才好，但是也还是心情沉重吧，毕竟我不知道它原来是为什么会出问题的，就还是害怕后续会突然坏了。希望好运。