PnP问题

PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点对运动的方法，目的是求解相机坐标系相对世界坐标系的位姿。它描述了已知n个3D点的坐标(相对世界坐标系)以及这些点的像素坐标时，如何估计相机的位姿(即求解世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移向量)。
机器人中主流的四种解决算法（DLT、P3P、EPnP、BA）+摄影测量中的空间后方交会。