Vrep的matlab接口

目前来说，V-REP是一个比较小众的仿真工具，尽管它功能非常强大。目前唯一的技术支持就是V-REP官方论坛。V-REP提供的技术手册可以解决大部分问题，功能细节介绍也非常详细。

Matlab环境准备

Step1：在matlab工作目录新建matlab项目文件夹VrepApi

Step 2：对应于Windows系统，你只需要准备三个文件。使用python、c++的配置大同小异，可参考官方文档。

1. remoteApiProto.m
2. remApi.m
3. remoteApi.dll

在V-REP安装文件夹下找到C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\matlab\matlab文件夹，将该文件夹下remApi.m 和 rempteApiProto.m 拷贝到VreApi文件夹；

在V-REP安装文件夹下找到C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows 文件夹，将该文件夹下的remoteApi.dll拷贝到项目文件夹 VreApi下。

至此Matlab环境准备完成，很简单对吧？

Vrep创建测试项目

 

Step 1：打开V-REP，将UR5拖拽到工作空间。

Step 2：打开Matlab，在VrepApi文件中创建matlab端的测试文件（实践项目把simple.m换成项目文件），这里直接用C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\matlab\matlab\simpleTest.m进行测试。关键插入三行代码

    sim=remApi('remoteApi'); 
    sim.simxFinish(-1); 
    clientID=sim.simxStart('127.0.0.1',19999,true,true,5000,5);

Step 3：打开V-REP中UR5的脚本文件，在最顶端插入

simRemoteApi.start(19999)

UR5的脚本文件中已经自带了一个例子，可以删了，或者留着也行。

 

Step4：运行V-REP仿真，再运行Matlab仿真，观测Matlab如下输出结果，说明通信连接成功。

V-REP 与 Matlab 通信的关键脚本代码如下：

Vrep端：simRemoteApi.start(19999)

Matlab端： sim=remApi('remoteApi'); 
                   sim.simxFinish(-1); 
                   clientID=sim.simxStart('127.0.0.1',19999,true,true,5000,5);

官方手册列出了所有支持的Matlab远程API。

1. 远程API的使用方法；
2. 远程API服务器端（V-REP）使能方法；
3. 远程API用户端（Matlab）使能方法。