点云txt格式转pcd（Open3D支持格式）

Open3D格式支持

一般获得点云的基础格式是las和txt格式，但是在抽取数据后使用python包open3d进行点云的更多处理时，一般支持的是pcd格式，我们先看一下pcd格式的文本内容：

PCD版本

可以看到，pcd格式的文件虽然和TXT格式的一样都是是记事本文件，但是它的抬头有pcd的版本和格式的一些声明。这样一来我们似乎就只需要将抬头和txt的数据接到一起放到另一个记事本里面就可以制作pcd文件了。

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format ：格式声明
VERSION 0.7：版本号，一般只用0.7
FIELDS x y z：XYZ三维坐标，添加rgb可以指示颜色
SIZE 4 4 4：每个维度的数据占用字节大小
TYPE F F F：F表示每个维度都是浮点型数据
COUNT 1 1 1：一个维度只有一个数据
WIDTH 7270：数据宽度（7270）
HEIGHT 1：数据高度（1）
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0：数据点云获取视点
POINTS 7270：点数（7270 = 7270 *1）
DATA ascii：数据存储类型

但事实上在输出的绝大多数的txt点云数据陡不是三列的，很多都是包含x，y，z，r，g，b，scale七列数据。

七列数据中的后四列在open3d中无法打开。怎么把任意列数的txt文件转为三列的pcd格式呢？

 

转换逻辑

1.抽取地址并读取txt文件，查询文件的列数。

open(input("Extract_path_txt："), 'r')

2.readlines按行读取并将前三列的坐标添加到新的列表。

#将单行文本转化为数值矩阵
da_float = [math.fabs(float(i)) for i in lines.split(' ')]
x.append(da_float[0])
y.append(da_float[1])
z.append(da_float[2])

4.创建文本文件，保存地址并添加（.pcd）后缀

savefilename = input("Filename_pcd：") + ".pcd"
savefilename = input("Save_path_pcd：") + savefilename
file_pcd = open(savefilename, 'w')
file_pcd.close()#注意，此处必须要关闭

3.打开写入pcd版本声明和前三列的坐标数据。

        pcd抬头：注意WIDTH，POINTS，均指示txt文件的点云的行数，即点云个数。

        写完抬头后按行继续写前三列的数据

#每行俩空格一次换行
file_w.writelines(str(x[i]) + " " + str(y[i]) + " " + str(z[i]) + "\n")