MATLAB PreScan CarSim 联合仿真

参考视频： PreScan&carsim&simulink联合仿真_哔哩哔哩_bilibili
参考文档：matlab、carsim、prescan联合仿真从零开始详细步骤
版本：MATLAB2021b，Prescan8.5，CarSim2019.1

CarSim设置:

 例子位置：D:\PreScan8.5.0\Experiments\DemoTemplates\Demo_PreScanCarSim3D

 1处:链接 CarSim 中 Simulink 的模型

2处：指定生成的 simfile.sim 文件的绝对路径，一般指定在Prescan的自己创建的实验目录下，如果不指定，一般会生成在 CarSim2019.1_Data 。

注：此处生成的路径和 Simuink 中的 CarSim S-Function 模型路径一致。

 设置完成后，回到主页电机Send to Simulink 并看生成的模型是否能成功运行，不要关闭simulink

 Prescan设置:

修改车的动力学模型

模型位置：D:\Carsim2019.1\CarSim2019.1_Data\Extensions\Simulink（和上述CarSim中1处的Simulink模型是同一个）

 进行检查并编译，打开Simulink模型

 之后进入 CarSim_Vehicle 添加

 注意：如果CarSim S-Function没有输入端，则在Carsim中打开的Simulink环境中打开Demo_PreScanCarSim3D_cs.slx，并添加CarSim S Function

设置完成后直接运行即可

注意:

1.点击“RUN”,运行模型会出现报错，出现“vs_state无法识别”或者“StopMode无法识别”在模型中右键选择“模型属性”,点击“回调”->“InifFcn”，在右侧编辑区加上两行

vs_state = 1;
StopMode = 0;

 

 2.PrsScan中车辆外观显示异常，解决：

 修改车辆信息: 第一张（修改前）；第二张（修改后）；

3.PrsScan仿真中车辆只走直线

需要修改方向盘转角（0°修改成500°），修改方式如下：

选中PathFollower_Preview_1右键打开

设置如下：

 

学习记录：