自定义mavlink协议库

一、需要的资源

• mavlink官网：https://mavlink.io/
• 自定义mavlink消息生成工具：https://github.com/ArduPilot/mavlink
•  安装pymavlink的官方库：pip install pymavlink

二、如何生成并使用自定义的mavlink协议

 1. mavlink消息生成工具如下：

 2. 运行mavgenerate.py，弹出如下窗口，点击Generate按钮即可生成库文件，我这里将其命名为example.py

 3. 生成自定义后的python依赖文件后将文件放入到安装的pymavlink的路径下的dialects文件夹下

 

dialects文件结构如图，放v10或者v20文件夹下都可以，一般1.0的mavlink放v10，2.0的mavlink放v20 

 4. 在pymavlink的文件路径中找到工具类mavutil

 在mavutil.py文件中添加如下代码：

// 这两行代码文件中本来就有，我们需要把ardupilotmega改为example
if not 'MAVLINK_DIALECT' in os.environ:
    os.environ['MAVLINK_DIALECT'] = 'example'

//这两行是我们需要新增的
if not 'MAVLINK20' in os.environ:
    os.environ["MAVLINK20"] = "2.0"

5. 接下来我们就可以进行mavlink程序开发了

from pymavlink import mavutil
 
 
//建立mavlink协议连接
the_connection2 = mavutil.mavlink_connection(('udp:127.0.0.1:20'))