ROS 从新开始3D仿真四轮小车和导航运动 一

Linux环境：

Vmware 虚拟机安装 Ubuntu 12.04 （4GB/40GB以上）
注：最新版本的Vmware 虚拟机支持快速配置虚拟机，安装很方便

ROS安装参考：

(书中第一章有介绍，也可上ROSWiki上查阅)
执行如下命令即可，update下载需要约一个小时，下载完后执行安装
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

小车3D模型创建

ROS开发 workpace初始化
按步骤执行以下命令即可
cd ~;mkdir dev;cd dev --- 在个人目录下创建dev目录，后续所有开发都在此目录下
mkdir -p testCarBot/src --- 创建workspace，根目录为 TestCarBot，初始化必须要有src子目录，下一步才能执行
cd testCarBot/src; catkin_init_workspace

myCar pkg创建
catkin_create_pkg myCar --- 包创建，会生成myCar包目录
cd myCar;mkdir launch;mkdir urdf --- myCar包目录下创建launch以及urdf子目录，用于存放后续文件

小车模型urdf
urdf目录下创建mycar.urdf文件
执行cd urdf;vim mycar.urdf然后将下面内容拷贝，保存

小车模型显示准备
在launch子目录下创建display.launch文件
cd ..\launch;vim display.launch 然后拷贝下面内容并保存

生成小车ROS包
cd ~/dev/testCarBot;catkin_make --- 切换到工作空间根目录，执行包生成命令
source ~/dev/testCarBot/devel/setup.sh --- 包环境变量加载
sudo sh -c 'echo "source ~/dev/testCarBot/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc' --- 保证新启动的shell中自动加载自定义包环境变量，ros相关命令能关联该包

3D显示

roslaunch myCar display.launch model:="`rospack find myCar`/urdf/mycar.urdf"

上述命令执行后，在另一个shell中执行以下命令进行显示
rosrun rqt_rviz rqt_rviz

一切正常，则会启动rviz如下

image.png

点击左下角 Add，选择Robert Model

image.png

显示如下，有许多error，车轮颜色也不对

image.png

是因为Fixed Frame未知，将Fixed Frame 选项改成 base_link，即可修复

image.png

3D小车模型最终正确显示（有拖拽）

image.png

后续会更新如何做简易运动控制与自动导航