2019-07-10 ROS学习笔记一：概述

一、概述

rospack list  #获取所有已安装的ROS软件包列表清单

rospack find package-name  #找到一个软件包的目录，可tab补全

rosls package-name  #查看软件包目录下的文件

roscd package-name  #将当前目录切换至此软件包目录

---

rosrun package-name executable-name  #启动节点，第一个参数是功能包的名称，第二个参数是该软件包中的可执行文件的名称

rosnode list  #查看节点列表，/rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属全局命名空间

rosrun package-name executable-name __name:=node-name  #将使用node-name参数给出的名称覆盖节点的默认名

rosnode info node-name  #查看特定节点的信息，输出包括话题列表，节点是这些话题的发布者(publisher)或订阅者(subscriber)

rosnode kill node-name  #终止节点

rosnode cleanup  #清除rosnode 列表中已经强行终止的节点

---

rqt_graph  #查看节点之间的发布-订阅关系，图中椭圆形表示节点，有向边表示其两端节点间的发布-订阅关系

所有的节点发布都向话题/rosout 发布消息，该话题由同名的/rosout 节点订阅。这个话题的作用是用来生成各个节点的文本日志消息。

rostopic list  #查看当前活跃的话题

rostopic echo topic-name  #查看某个话题上发布的消息

rostopic hz topic-name  #测量消息发布的频率

rostopic bw topic-nam  #测量消息发布的占用的带宽

rostopic info topic-name  #查看更多关于话题的信息，Type 在文本输出中表示数据类型

rosmsg show message-type-name  #查看某种消息类型的详情

rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content  #重复地按照指定的频率给指定的话题发布指定的消息，-r 指定以率模式

消息类型的命名 ：package-name/type-name  

ROS 节点是松耦合的，每个节点都不需要显式知道其他节点的存在与否；它们的唯一交互方式是间接地发生在基于话题和消息的通信层。这种节点之间的独立性，以及其支持的任务可分解特性（即复杂任务分解成可重用的小模块），是 ROS 最关键的设计特性之一。

---

roswtf  #当ROS没有按你的预期运行时，会进行全面而深入的检测，包括检测你的环境变量、安装的文件以及运行的节点