Ubuntu 18.04 安装fast-dds笔记

因为项目需要，使用dds中间件，于是对其进行调研，以fast-dds为例，进行学习笔记

采用系统：Ubuntu18.04

本次采用源码编译需要使用的包：

1.foonathan_memory_vendor

2.fast-cdr

3.fast-dds

4.fast-dds-gen

分别通过git获得，其中需要会出现连接github 无法访问的问题，可以这样操作：

git config --global url."https://gitclone.com/github.com/".insteadOf "https://github.com/"

然后再git clone相应的包，进行本地cmake安装，可以参考官方网站：3.1.4

3. 从源代码安装 Linux — 快速 DDS 2.7.0 文档 (eprosima.com)

简单记录过程：

创建fast-dds目录：

mkdir ~/Fast-DDS

获取foonathan_memory_vendor：

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
mkdir foonathan_memory_vendor/build
cd foonathan_memory_vendor/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
cmake --build . --target install

获取fast-cdr：

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
mkdir Fast-CDR/build
cd Fast-CDR/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
cmake --build . --target install

获取fast-dds：

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
mkdir Fast-DDS/build
cd Fast-DDS/build
cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
cmake --build . --target install

在编译过程中cmake的版本会过低，18.04更新的cmake为3.10左右，fast-dds需要3.16以上

可以进入cmake官网下载相应版本，我采用的是 cmake-3.16.6.tar.gz

解压后

cd cmake-3.16.6
./bootstrap
make
make install

如果本身的cmake版本很高，可以忽略这步。

如上，完成编译安装后需要添加环境：

gedit ~/.bashrc 

添加：export LD_LIBRARY_PATH=/home/mkt/Fast-DDS/install/lib

注意改成自己的路径

编译成功后开始测试fast-dds的helloworld

定位地址~/Fast-DDS/Fast-DDS-master/examples/cpp/dds/HelloWorldExample

cd ~/Fast-DDS/Fast-DDS/examples/cpp/dds/HelloWorldExample
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
make

获得如下内容：

运行两终端，分别执行发布和订阅

./DDSHelloWorldExample publisher

./DDSHelloWorldExample subscriber

效果如上。

还可以使用IDL文件构建代码，需要安装fast-dds-gen

先安装依赖环境：

sudo apt install openjdk-8-jdk

参考官网执行如下操作：

cd ~~/Fast-DDS/
git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
cd Fast-DDS-Gen
gradle assemble

 一般会报错，找不到gradle，采用如下方式

./gradlew assemble

使用gen自己匹配gradlew的版本

成功后添加环境：

gedit ~/.bashrc

添加：export PATH=/home/mkt/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/scripts:$PATH

完成这些就可以使用fastddsgen来通过idl文件生成代码。

fastddsgen Helloworld.idl

在新路径下拷贝helloworld.idl，执行上述命令，得到如下文件：

综上，fast-dds的基本编译及使用都完成