FastDDS（5）应用开发入门

        本入门定义了DDS和RTPS的概念。它还提供了如何编写简单的Fast DDS（以前称为Fast RTPS）发布/订阅应用程序的分步教程。

什么是DDS？

        数据分发服务（DDS）是一种用于分布式软件应用程序通信的以数据为中心的通信协议。它描述了实现数据提供者和数据使用者之间通信的通信应用程序编程接口（API）和通信语义。
        由于它是一个以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型，因此在其实现中定义了三个关键应用程序实体：

• publication entities发布实体，定义信息生成对象及其属性；
• subscription entities订阅实体，定义信息消费对象及其属性；
• configuration entities配置实体，其定义作为主题传输的信息类型，并创建具有其服务质量（QoS）属性的发布者和订户，以确保上述实体的正确性能。

        DDS使用QoS来定义DDS实体的行为特征。QoS由各个QoS策略（从QoSPolicy派生的类型的对象）组成。

DCPS概念模型

在DCPS模型中，为通信应用程序系统的开发定义了四个基本要素。

• Publisher发布者，它是负责创建和配置其实现的DataWriter的DCPS实体。DataWriter是负责实际发布消息的实体。每个人都将有一个指定的主题，在该主题下发布消息。有关详细信息，请参阅Publisher。
• Subscriber订阅者，它是负责接收在其订阅的主题下发布的数据的DCPS实体。它服务于一个或多个DataRea