UR机器人远程桌面

在使用UR机器人OEM版控制器的时候，往往是没有示教器的。这个时候我们是用工控机通过网线来连接机器人。在我们想操作机器人的时候，可以通过VNC来远程访问机器人的界面。

1. UR机器人安装VNC服务器

在我的资料查找资料包：URMagic_VNC_Installation_V1.1，下载后解压到U盘根目录。

将U盘插入到UR机器人控制柜的任何一个USB接口。通过显示屏可以看到，VNC server 安装中

然后提示安装成功

下面的文件就是里面自带的ReadMe的介绍

1.Copy the content to the root of your flashdrive or pendrive
2.Wait until green popup shows successful installation
3.Remove usb drive
4.Not necessary to reboot as service started automatically
5.Get the ip address of robot using fixed ip or dhcp.
6.Open VPN viewer and key in the IP address.
7.Key in default password 'easybot'

**change the password in urmagic_x11vnc.sh before instalaltion else the default password will be 'easybot'

默认登录密码是easybot,更改登录密码可以再安装前修改urmagic_x11vnc.sh相关的密码

# Editing~/xsession
cat ~/xsession > ~/tempfile
echo "/usr/bin/x11vnc -xkb -noxrecord -noxfixes -noxdamage -display :0 -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900 -forever -auth root -bg -o /var/log/x11vnc.log" > ~/xsession
cat ~/tempfile >> ~/xsession

# Notify user it is ok to remove USB key and displays current password
echo "VNC Successfully Installed" | DISPLAY=:0 aosd_cat -x 130 -y -210 -n "Arial Black 40"
echo "Password 'easybot'" | DISPLAY=:0 aosd_cat -x 130 -y -210 -n "Arial Black 40"

# Rebooting
echo "Rebooting in 3 seconds. Remove USB immediately after robot shutdown!" | DISPLAY=:0 aosd_cat -x 130 -y -210 -n "Arial Black 40"
sleep 3
reboot

2. 远程端下载VNC viewer

一般可以通过百度搜索VNC viewer来进行安装，下面的连接是官网的连接

Download VNC Viewer | VNC® Connect (realvnc.com)

正常按提示安装即可。

3. 连接的效果

可以在工控机上如下操作，跟示教器上操作几乎一致。

4. 相关异常

如果直接使用按钮进行机器人关机，再启动后会出现密码错误的问题，此时需要再重启一下机器人即可正常登录。

原因在于该VNC 客户端还保持着绑定端口连接，直接关掉机器人VNC还认为在连接总。

正确的关闭步骤应该是先关闭VNC客户端，然后再关闭机器人。或者注销一下工控机账户，再重新登录一下看看能不能正常连接。