PX4学习笔记（2）

1 PX4模拟

1.1 第一次使用PX4

1.1.1 打开jMAVSim

找到PX4-Autopilot文件夹（2023-02-13，新版本的PX4找不到Firmware了，只有Autopilot，github可直接找到）
右键打开终端，初次使用输入以下命令：

make px4_sitl jmavsim

1.1.2 打开QGC

外部打开QGC软件，一打开地面站，就能和jMAVSim连接上。

1.1.3 终端控制无人机起飞

1. 让无人机起飞，终端回车一下，输入命令：

commander takeoff

2. 让无人机降落，终端输入命令：

commander land

3. 后面就可以玩耍一番了，在QGC软件的地图上选择某个点，点击Go to location，在jMAVSim和QGC的窗口就可以看到模拟的无人机飞向设置的点位了。
   点击Orbit at location，在地图上拖动无人机飞行的半径，就可以让无人机绕着中心点飞行。
   

1.2 gazebo仿真

教程网址：https://blog.csdn.net/qq_52785580/article/details/126971784
除了可以使用jMAVSim仿真之外，gazebo也可以进行仿真。
但首先还是需要添加环境变量，否则gazebo在虚拟机上会出现闪退现象。

1. 打开.bashrc文件，在最下面添加脚本：

export SVGA_VGPU10=0

保存就行。

2.gazebo官方提供了很多物体模型，但在安装的时候没有一起下载下来，这里提供了gitee的下载链接：

cd /home/…/.gazebo
git clone https://gitee.com/dva7777/gazebo_models.git

然后把下载的文件夹改名为models，放在.gazebo/路径下。

3. 打开终端，输入命令：

gazebo

就可以打开gazebo软件了。

2 使用QT编译PX4

2.1安装QT

参考教程：https://blog.csdn.net/xujianjun229/article/details/118457517

1. QT下载官网：https://download.qt.io/archive/qt/
   本人选择的是

qt-linux-opensource-5.1.0-x86_64-offline.run

能够在Ubuntu18.04上使用，可以windows迅雷下载下来，拖动到Ubuntu里面，自己找个文件夹，建议放在home/用户名/下。

2. 授予安装包权限
   在该文件夹下，打开终端，输入命令：

sudo chmod -R 777 qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run

3. 选择安装位置
   不输入sudo，文件安装在home目录；输入sudo，文件安装在根目录/opt下。

./qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run #不建议放在opt下

4. 选择安装细节
   一定要勾选GCC 64 bit ，同意协议，选择LGPL开源协议。
   安装完成后先不要打开QT软件，下面准备配置QT环境。

2.2 配置QT环境

1. 打开终端安装gcc g++编译器（可能之前安装过）

sudo apt-get install gcc g++
sudo apt-get install libqt4-dev
sudo apt-get install build-essential

2. 添加终端快捷打开命令（选用）
   参考教程：https://blog.csdn.net/condom10010/article/details/128091786
   在Qt5.1.0文件夹内（找合适的位置）创建一个qt_creator.sh的脚本，终端命令：

cd /home/用户名/Qt5.1.0
gedit qt_creator.sh

在.sh文件内输入：

cd /home/用户名/Qt5.1.0/Tools/QtCreator/bin
sh qtcreator.sh

保存后，增加qt_creator.sh文件权限：

chmod +x qt_creator.sh

打开.bashrc文件，在最下方增加alias指令：

alias qtcreator=‘nohup /home/用户名/Qt5.1.0/qt_creator.sh’

注意：qt可以替换成任何你自己记得住的字母，=左右不可以添加空格。
nohup & 为让command在后台运行，这样的话关闭终端也不会导致qt退出。
打开一个新终端，输入qtcreator就可以打开QtCreator了。

3. 可以不使用2中的方法，直接在终端找路径打开QtCreator：

cd /home/用户名/Qt5.1.0/Tools/QtCreator/bin
./qtcreator