（4）(4.5) 将任务规划器连接到Autopilot

文章目录

前言

1 设置连接

2 故障处理

3 复合连接的故障处理

4 相关话题

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前言

本文解释了如何将 Mission Planner 连接到自动驾驶仪上，以便接收遥测数据并控制飞行器。

！Note

对于已有 ArduPilot 固件的安装，或没有现有 ArduPilot 固件(without existing ArduPilot firmware)的板子，都有单独的连接说明，以便加载固件(Load Firmware)。

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1 设置连接

要建立连接，你必须首先选择你要使用的通信方法/通道，然后设置物理硬件和 Windows 设备驱动程序。你可以用 USB 线、遥测无线电(Telemetry Radios)、蓝牙(Bluetooth)、IP 连接等方式连接 PC 和自动驾驶仪。

！Note

你的连接硬件的驱动程序必须存在于 Windows 中，因为这使得你连接的 COM 端口和默认数据速率对 Mission Planner 可用。

使用 SiK 电台进行连接。 

在任务规划器上，使用屏幕右上方的下拉框设置连接和数据速率。 

一旦你连接了 USB 或遥测无线电，Windows 将自动为你的自动驾驶仪分配一个 COM 端口号，该端口将显示在下拉菜单中（实际数字并不重要）。连接的适当数据速率也会被设定（通常 USB 连接的数据速率是 115200，无线电连接的速率是 57600）。

选择所需的端口和数据速率，然后按 CONNECT 按钮，连接到自动驾驶仪。连接后，Mission Planner 将从自动驾驶仪下载参数，按钮将变为 DISCONNECT，如图所示：

！Tip

"选择端口"下拉菜单还包含 TCP 或 UDP 端口选项，可用于通过网络连接到自动驾驶仪。

端口选择框下面的"统计......"热链，如果被点击，将提供有关连接的信息，如签名安全(Signing security)是否激活，链接统计等。有时，这个窗口会在当前屏幕下方弹出，必须把它拿到前面来才能看到。

连接多个飞行器

额外的连接可以通过右键点击 CONNECT 按钮，从下拉列表中选择连接选项来实现。

可以用连接列表下拉选项加载一个预先写好的连接列表的文件。这是该文件的一个示例格式：

tcp://127.0.0.1:5670

udp://127.0.0.1:14550

udpcl://192.168.1.255:14550

serial:com4:115200

2 故障处理

如果任务规划器无法连接：

• 检查所选方法是否使用了正确的波特率（USB 的 115200 或无线电/遥测的 57600）；
• 如果通过 USB 连接，在尝试连接之前，要确保开机后几秒钟已经过去。如果你在 bootloader 初始化时间内尝试连接，Windows 可能会得到错误的 USB 信息。在这之后的连接尝试可能需要拔掉 USB 连接再重新插入，然后等待引导程序进入主代码（几秒钟），然后尝试连接。偶尔，如果在引导程序初始化期间尝试连接，MP 必须重新启动；
• 如果在 Windows 上使用 COM 端口，检查连接的 COM 端口是否存在于 Windows 设备管理器的串行端口列表中；
• 如果你的自动驾驶仪有一个 F7 或 H7 处理器，并且有 CAN 端口，那么请看下面的章节，复合连接的故障处理(Troubleshooting Composite Connections)；
• 如果使用 USB 端口，请尝试不同的物理 USB 端口；
• 如果使用 UDP 或 TCP 连接，请检查你的防火墙是否阻塞了 IP 流量。

你还应该确保自动驾驶仪控制器板安装了适当的 ArduPilot 固件，并已正确启动（在 Pixhawk 上有有用的 LEDs 和 Sounds，可以告诉你自动驾驶仪的状态）。

如果使用远程链接（非 USB），Mission Planner 连接了，但没有下载参数，或者你不能得到命令，如模式改变的行动，那么自动驾驶仪可能已经打开了签名功能。见 MAVLink2 签名(MAVLink2 Signing)。

3 复合连接的故障处理

带有 F7 或 H7 处理器并有 CAN 接口的自动驾驶仪使用的固件提供两个 USB 接口。一个用于正常的 MAVLink 连接，一个用于 SLCAN 串行连接到 CAN 接口进行配置和固件更新。这被称为复合型 USB 设备。

默认情况下，MAVLink 的 USB 接口是 SERIAL0，而 SLCAN 的 USB 接口是电路板上最高的 SERIALx 端口。目前与 Mission Planner 一起安装的 Windows 驱动程序可以选择使用其中一个，由于 ArduPilot 固件中对 MAVLINK 协议都进行了默认设置，因此无论选择哪一个作为 COM 端口，都能正常工作。

然而，有一种情况是，用户会发现它无法连接到任务规划器下拉框中明显的 COM 端口。这发生在用户不小心将 Windows 驱动作为 MAVLink COM 端口的任何 SERIALx 端口的协议改为 MAVLink 以外的协议。这很容易发生，如果用户从不同的自动驾驶仪使用的飞行器配置中获取现有的参数文件，而该文件的协议已经改变。例如，用户拥有一架非 F7/H7 CAN 自动驾驶仪的飞机，并将其升级为具有该功能的飞机，然后在用新的自动驾驶仪设置飞机时加载他现有的参数文件。一旦参数文件被加载，自动驾驶仪被重新启动，通信就会丢失，无法重新建立。

发生的情况是，Windows 所使用的 SERIALx 端口的协议已被改变。几乎总是这样，这是编号最高的 SERIALx 端口，因为在非 CAN 功能的自动驾驶仪上，该端口通常被设置为 -1，而 Windows 的 COM 端口驱动程序选择该接口作为 COM 端口，而不是 SERIAL0。

恢复的步骤如下：

• 进入 Windows 设备管理器，在端口列表中找到自动驾驶仪正在使用的 COM 端口。它将有你最初用于连接 Mission Planner 的 COM 端口#。右键单击，它将显示"更新驱动程序软件"作为选项之一。点击它；

• 点击"浏览我的电脑......"选项，然后点击"从列表中选择..."选项，你将看到这个屏幕：

• 向下滚动列表，直到出现"复合USB"选项并点击它；
• 现在将你的自动驾驶仪重新连接到电脑上，将出现两个 COM 端口。一个会连接（剩下的一个有 MAVLink 协议），另一个则不会。如果你没有连接到其中一个，请尝试另一个。但千万不要断开自动驾驶仪与电脑的连接，否则复合驱动将卸载，你将不得不重新开始；
• 现在你已经连接到 Mission Planner，把 Serialx 端口的协议改回 2（MAVLink2）。现在你可以断开和重新连接自动驾驶仪，它将只显示一个 COM 端口，从现在开始你应该可以连接。从现在开始不要改变这个协议，除非试图利用 SLCAN 接口。由于 Mission Planner SERIALx 端口不再是正常的 SERIAL0，而是最高的端口，因此可能有点不熟悉，但这并不影响自动驾驶仪的配置和操作。

4 相关话题

Mission Planner Bluetooth Connectivity