论文阅读 | 2019.6

1. MR-Conditional SMA-Based Origami Joint. (T-Mech 2019)
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   提出一种利用折纸技术开发的MR（磁共振）条件关节，它通过消除各种组件的组装来降低成本，在内窥镜检查中具有潜在的应用前景。
   

2. A Hybrid Model and Model-Free Position Control for a Reconfigurable Manipulator. (T-Mech 2019)
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   提出一种新型可重构机械手，由活动刚性关节和可变形连杆组成的组成。针对典型的弯曲操作混合行为，提出了一种无先验运动学信息的混合模型和无模型控制框架，来描述和控制可重构机械手。作者提出的方法能够自动适应运动变化，这对于基于模型的方法来说是非常困难的。此外，即使给定的目标不在当前工作区中，该方法也可以完成跟踪任务。
   

3. A distributed and parallel self-assembly approach for swarm robotics. (RAS 2019)
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   提出一种新型分布式并行自组装(distributed and parallel self-assembly)方法，采用网格系统作为系统结构，均匀机器人作为整形载体，自主形成用户指定的二维形状。给定期望形状，所有个体执行初始化，获取自身的位置和状态；并且基于分层机制(stratified mechanism)，宏观大规模群组机器人的形成，被转化为个体在当前聚集体边缘层内的局部形成动作，这使得复杂形状形成成为可能；然后，通过本地交互和协作，两个动作链(当前具有优先移动权的个体集合)并行地进行自主规划。一旦一个运动链内的所有机器人都被激活，它们将沿着当前聚合体的外缘有序移动，以有效地填充边缘填充层。运动链将迭代生成，直到形成所需的形状。在基于仿真的实验中验证了该方法的可行性和可扩展性，并在实验室开发的硬件系统Rubik上实现了自组装算法。