自己实验中用到的evo命令

一.绘制轨迹：

evo_traj tum ORB2CameraTrajectory.txt PLSLAMCameraTrajectory.txt groundtruth.txt -p --plot_mode=xyz

#轨迹对齐： #a:匹配； s:尺度修正； p：画图；v:无意义
evo_traj tum PLSLAMCameraTrajectory.txt --ref=groundtruth.txt -p -vas
evo_traj tum ORB2CameraTrajectory.txt --ref=groundtruth.txt -p -vas

二.evo_ape：绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。（APE-终端输出(左:PL,右：ORB).png）

evo_ape tum groundtruth.txt PLSLAMCameraTrajectory.txt -r full -va -p
evo_ape tum groundtruth.txt ORB2CameraTrajectory.txt -r full -va -p

#evo_rpe：相对位姿误差比较运动（姿态增量），相对位姿误差可以给出局部精度，例如slam系统每米的平移或者旋转漂移量。
#文件命名为：((3with-loop)RPE-map(左:PL,右：ORB).png)
evo_rpe tum groundtruth.txt PLSLAMCameraTrajectory.txt -r full -va -p --save_results results/PLSLAM.zip
evo_rpe tum groundtruth.txt ORB2CameraTrajectory.txt -r full -va -p --save_results results/ORB.zip

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三.使用 evo_res 对基于APE精度进行结果对比：

先新建一个 results 文件夹

我们已经分别将ORB和SPTAM的轨迹与真值进行了对比，得到了各自的精度。但我们肯定还想知道各个方法间的精度对比，这就需要用evo_res命令了。例如，在这里，我们使用evo_ape (groundtruth.txt是参考(ground truth))计算来自ORB-SLAM和S-PTAM的两条轨迹的绝对位姿误差，并将单个结果绘制并保存到evo_res的.zip文件中:

1. ape生成zip压缩包使用命令1：
   evo_ape tum groundtruth.txt PLSLAMCameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results ./results/PLSLAM.zip
2. ape生成zip压缩包使用命令2：
   evo_ape tum groundtruth.txt ORB2CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results ./results/ORB.zip
3. 将俩个结果在一个度量标准下进行比较，evo_res可以用来比较来自指标的多个结果文件，生成一个图表和表格,并且将结果保存在一个pdf文件中:即:
   evo_res results/*.zip -p --save_plot ./results/evo_res_results.pdf

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使用 evo_res 对基于 RPE 精度进行结果对比()：

先新建一个 rpe-results 文件夹

1. ape生成zip压缩包使用命令1：
   evo_rpe tum groundtruth.txt PLSLAMCameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results ./rpe-results/PLSLAM.zip
2. ape生成zip压缩包使用命令2：
   evo_rpe tum groundtruth.txt ORB2CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results ./rpe-results/ORB.zip
3. 将俩个结果在一个度量标准下进行比较，evo_res可以用来比较来自指标的多个结果文件，生成一个图表和表格,并且将结果保存在一个pdf文件中:即:
   evo_res rpe-results/*.zip -p --save_plot ./rpe-results/evo_res_rpe-results.pdf