ROS学习笔记（三）：话题及其发布与订阅

话题（Topic）通信

话题是一种单向异步通信机制，一般用于连续发送数据的传感器，在节点之间建立联系后，一个发布者可以向多个订阅者发送信息，同样，一个订阅者也可以订阅多个发布者的信息，发布者发布完消息立即返回，不等待反馈。订阅者通过回调函数的方式处理数据。

常用指令

rostopic list能够列出当前已被订阅和发布的所有话题。

rostopic list

rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。

rostopic echo /topic_name

rostopic hz报告数据发布的速率。

rostopic hz /topic_name

rostopic type命令用来查看所发布话题的消息类型。

rostopic type /topic_name

创建消息（msg）

msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。下面是一个msg文件的示例：

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

package.xml添加

message_generation
message_runtime

在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

CMakeLists.txt添加生成消息的依赖项：

# 不要直接复制这一大段，只需将message_generation加在括号闭合前即可
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

添加导出消息的运行时依赖关系：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

添加自己的.msg文件

add_message_files(
  FILES
  mymsg.msg
)

确保generate_messages()函数被调用

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

话题的发布与订阅

用C++编写发布者和订阅者节点：参考链接。
用Python编写发布者和订阅者节点：参考链接