五、FreeRTOS中任务控制块（TCB）、任务句柄和内核对象句柄

1、什么是任务控制块？

任务控制块实际上就是一个结构体。

在FreeRTOS中，系统为了顺利的调度任务，为每个任务都额外定义了一个任务控制块，这个任务控制块就相当于任务的身份证，里面存有任务的所有信息，比如任务的栈指针，任务名称，任务的形参等。
有了这个任务控制块之后，以后系统对任务的全部操作都可以通过这个任务控制块来实现。

2、任务控制块的内容

任务控制块最基本的内容如下（还有一些内容是根据一些宏定义来进行选择）

从上图可知每个任务控制块都有一个栈底指针和栈顶指针，从而实现任务控制块包含对应任务的所有信息，而任务句柄指向的是对应的任务控制块，所有最终可以使用任务句柄来对任务进行控制。

3、什么是任务句柄？

任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好后，它就具有了一个任务句柄。

我们想要操作任务就得都需要通过这个任务句柄。
如果是自身的任务操作自己，那么这个句柄可以为NULL。

4、什么是内核对象句柄？

信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针。