任务一: 多颜色方块分拣

保存标定文件

目的:三点确定一个圆一样,让摄像头通过几个点建立坐标。

标志板标定——N点标定——机器臂中关节节点切换成坐标系点动——把X,Y轴填入各个标志点中。

在N点标定中的旋转次数来确定点的位置,必须注意点位的顺序




抓取物品

流程

相机图像:选择相机——曝光时间——触发源(software)——像素格式(MONO8||三色选择RGB)

分支模块:.条件输入(匹配状态[])----条件输入值(1)

标志转换:图像点(匹配点[])——标志文件(之前存储好的)

发送数据:标定转换.标定物理坐标X[]和Y[],以及自定义Z


日常代码


代码规范

1.机器臂的运动操作只能放在src0文件中

2.变量文件存放函数

你可能感兴趣的:(任务一: 多颜色方块分拣)