火柴的初心
火柴的初心

ORB_SLAM3_优化方法 Pose优化

PoseOptimization

PoseOptimization主要的作用是利用重投影优化单帧的位姿，主要用在Tracking的几种跟踪模式TrackWithMotionModel、TrackReferenceKeyFrame、 TrackLocalMap、Relocalization中
ORB_SLAM3_优化方法 Pose优化_第1张图片

输入

优化变量 观测
帧的Pose 帧的MapPoint 帧的KeyPoint

初始化

	//创建优化器  
    g2o::SparseOptimizer optimizer;  
    g2o::BlockSolver_6_3

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