06.ROS入门学习 - 数据记录与回放

本文主要参考以下文章：

CSDN ROS入门教程（五）

ROS官方wiki教程

本文继续上一篇学习并记录下重要的操作过程。

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十七、记录并回放数据

本节告诉你如何将来自一个正在运行的ROS系统的数据记录在一个 *.bag 文件中。然后在系统中回放数据，是系统产生和之前相似的动作。关键词 data，rosbag，record，play，info，bag。

17.1 记录数据（创建一个 bag文件）

topic data 将被放在 bag file。

$ roscore &
$ rosrun turtlesim turtlesim_node &
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
# 另外一个终端进行一下操作
$ mkdir ~/bagfiles
$ cd ~/bagfiles
$ rosbag record -a

在记录数据之后，可以通过 Ctrl +C结束rosbag指令。

17.2 测试并回放 bag 文件

# Usage： 查看 *.bag 文件信息
$ rosbag info 
# 回放数据： '-r 2' 两倍回放数据
$ rosbag play 

rosbag play 默认2秒延时播放，因为如果立即进行数据publish的话，Subscriber 来不及立即接收消息，因为它被告知有 Publisher 需要一定的时间，这样才能确保它能接收到完整的消息；加速回放的数据的轨迹会和之前不一样，这是因为附加的参数把键盘指令加速到了两倍。

17.3 记录数据的子集

# 关闭所有的turtle、sim节点 重新运行程序
$ rosrun turtlesim turtlesim_node 
$ rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key
$ rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

17.4 rosbag record/play 的局限性

从以上实验可以发现，turtle 并不能准确的复现原始键盘输入的轨迹，大致轮廓是相同的，其原因是：turtlesim 跟踪的路径对时序上的小小的改变很敏感，且 rosbag 准确复制 running system的能力也有限，对诸如turtlesim 这类的节点，微小的时序变化就会改变 behavior ，用户不应该期望完美的模仿 behavior。

十八、roswtf 工具

本节开始之前，请确保roscore 没有运行，使用 **$ ps -aux | grep ros ** 查到进程PID挨个干掉就可以了。

$ ps -ef | grep -i rosmaster  # 也可以达到查找 roscore的效果
# 1.
$ roscd rosmaster
$ roswtf
# 2.
$ roscd
$ roswtf
# 3.
$ roscd
$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf

roswtf 可以发现很多其他类型的问题，当你被编译或者通讯问题搞的找不到北的时候，试试运行roswtf，也许它会给你指明方向的。正常的输入应该是下面这样子的：

jet@jet-vm:/opt/ros/kinetic/share/rosmaster$ roswtf
Loaded plugin tf.tfwtf
Package: rosmaster
================================================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
================================================================================

ROS Master does not appear to be running.
Online graph checks will not be run.
ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]
jet@jet-vm:/opt/ros/kinetic/share/rosmaster$ roscd 
jet@jet-vm:/opt/ros/kinetic$ roswtf
Loaded plugin tf.tfwtf
No package or stack in context
================================================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
================================================================================

ROS Master does not appear to be running.
Online graph checks will not be run.
ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]
jet@jet-vm:/opt/ros/kinetic$

看到 No errors or warnings 就可以了。因为没有发现错误。