编译livox ros driver2（ROS2、livox、rviz、ubuntu22.04）

1. 编译Livox-SDK2

官方地址：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

执行一下命令：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make
sudo make install

 如上就安装完成了Livox-SDK2，会安装如下内容：

-- Installing: /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_static.a

-- Installing: /usr/local/include/livox_lidar_def.h

-- Installing: /usr/local/include/livox_lidar_api.h

-- Installing: /usr/local/include/livox_lidar_cfg.h

-- Installing: /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_shared.so

 如需删除，执行如下命令：

sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

2.编译livox_ros_driver2

官方地址：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

2.1.克隆源代码

打开终端执行如下命令，会将源代码clone在/home/ws_livox/src/livox_ros_driver2目录下，这步创建了ROS2需要使用的工作空间。

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

2.2.编译

终端进入到/src/livox_ros_driver2目录下，执行如下命令：

source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble

第一行命令是将基于Ubuntu22.04的ROS2 humble引入环境变量（如果已经配置了环境变量，则不需要执行这一步）；

第二行命令是构建基于humble的ROS2下的livox_ros_driver2，读者可以根据自己的目标系统编译对应的驱动，详细命令可以参见官网内容；

2.3.配置文件说明

2.3.1.launch文件说明

首先根据传感器修改对应参数，笔者使用的是Livox-Mid360，读者可以根据自己的传感器修改对应参数文件。

Launch文件在 ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2 文件夹内，包括：

根据不同的应用场景，启动不同的节点和配置。

笔者使用的单个mid360，会用到 rviz_MID360.launch 和 msg_MID360.launch 两个文件。

其中rviz方式的是连接到传感器，发布pointcloud2格式的数据，并且启动rviz显示点云。

其中msg方式的是连接到传感器，发布livox customized格式的点云数据。

也可以根据自己的需求编写launch文件，launch文档中可以配置一些参数，例如发布频率、点云格式等。

2.3.2.config文件说明

使用官方提供的launch启动时，会使用 ws_livox/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config 文件夹内的配置文件。

其内容如下：

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.222",
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.222",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.222",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.222",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.106",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

上面的配置中，host_net_info 中对应的IP需要配置成主机对应网卡的IP地址，笔者连接该设备的网口IP为192.168.1.222。lidar_configs 的IP需要配置成lidar设备的IP，如果不知道该IP，可以启动Livox Viewer2 软件查看设备IP，笔者的设备IP为192.168.1.106。

其他的配置内容可以详细参考官方解释，上述的修改了以后就可以正常启动连接设备。

2.4.运行驱动

笔者启动rviz_MID360_launch，输入如下命令：

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

正常启动的情况下，就会连接设备并采集发布点云，自动启动rviz显示点云，如下图：

 问题1：

如果报错没有发现 liblivox_sdk_shared.so，则先在命令行中运行export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib，也可以将该命令添加到~/.bashrc中，永久添加到环境变量中。