Mujoco 加载机器人模型（三）

目录

 .1 简介

1.1 urdf概述

​编辑 1.2 导出urdf为可用的xml​编辑

1.3 导出测试​编辑

.2 修改

2.1 添加平面和物体

 2.2 关节修改

2.2.1 group

2.2.2 关节修改

 2.2.3 关节

---

解压提供的ur5后

修改compiler的 meshdir路径

 .1 简介

1.1 urdf概述

1.2 导出urdf为可用的xml

 使用以上命令即可转换

 

1.3 导出测试

 

 

 导出success 可以使用

其他参考

.2 修改

2.1 添加平面和物体

 添加平面和物体

 然后使用

即可

 顺手又加了一个物体，效果如下

 2.2 关节修改

2.2.1 group

 

geom里设置为一个group就只有一个mass

 

 

2.2.2 关节修改

注释掉其他关节就留一个

 修改后

 添加一个关节

 最上面两行是底座注释掉之后

 2.2.3 关节

 定义了可动的旋转轴以及旋转范围还有关节相对于pos的位置

quat

对应空转时的旋转值

上图的四元数代表绕y轴旋转90度也就是说初始化的时候绕y轴空转90度

 

 可以看到修改后空转姿态改变