ROS_工作空间与功能包

ros下使用yolov5创建功能包

一、工作空间

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/wheeltec/src

cd ~/wheeltec/src

#初始化工作空间

catkin_init_workspace

2. 编译工作空间

cd ..

#编译工作空间

catkin_make

3. 设置环境变量

source devel/setup.bash #添加环境变量
cd ~

nano .bashrc

上面是nano的下面可以用gedit

gedit ~/.bashrc
source ~/devel/setup.bash

source .bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH

#查看ROS的环境变量

二、功能包

1、功能包在src下:存放用户功能代码的文件夹

2、功能包的内容

include: .h文件 src :.cpp文件

launch: launch文件 urdf :.urdf文件

config: 参数文件,yaml,srv,msg,action

build、src、devel

scripts: 可执行脚本文件(Python)

CMakeLists.txt :定义编译的规则

package.xml : 定义package的属性

3. 创建功能包

catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]

如:

catkin_create_pkg new_package std_msgs rospy roscpp

4. 编译单功能包:

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name"

自定义编译线程:

catkin_make -j -l

参考:YOLOV5_ROS编译步骤

参考:ros中使用yolov5(2)

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