三、浅谈机器人的底盘设计

两电机差速底盘

方式1：驱动轮在后，万向轮在前（支撑轮也可以换成全向轮，目的只是撑地），在一般的巡线比赛中较常用。

 

该底盘的优点：运动灵活，组装简单

该底盘的缺点：车体上负载不宜太大，重心不宜过高，否则容易前倒或者后倒，车子的重心最好落在后轮偏前一点，启动速度不要过快。

方式2：驱动轮居中，万向轮在前后各一套（结构稳定些，也不宜负载重量较大）在服务机器人领域较常用。

方式3：两电机 前后同步的四驱（可以使用链条同步或者齿轮同步，安装较麻烦，但运动一致性较好，阻力调节很关键） 在vex机器人的比赛中较常用。

三电机全向底盘

三电机全向轮底盘，根据速度的分解与合成，可以较灵活的运动。在足球机器人比赛中该形式的底盘较常用。

   

具体运动控制参考视频

3全向轮底盘运动模型解析_哔哩哔哩_bilibili

汽车原理的底盘（车模与智能车竞赛，转弯角度小，无法实现原地转弯）

四电机全向底盘（足球机器人比较常用）

普通轮底盘，前进后退一致性好，但是转弯的摩擦力较大，不宜精确控制，适合较重物品的搬运和较小角度的调整，全向轮四电机底盘前后一致性还可以，转向摩擦力小，但是在左右倾斜的路面上容易产生侧滑。右边的图片在makex比赛中较常用。

 

 四电机全向轮底盘，根据速度分解和合成可实现全向移动（在小型足球比赛中常用）

 

 四电机麦克纳姆轮底盘（侧向运动有偏差，前后精确）

 底盘的安装成X字型

具体运动的实现方式参考视频

「021」经典机械原理3D动画，重载麦克纳姆轮工作原理讲解！,科技,机械,好看视频

 履带底盘（经常应用排爆机器人、爬楼梯机器人）

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 腿式仿生机器人