ROS学习——通信机制(话题通信①—发布方实现)

 2.1 话题通信 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

040话题通信(C++)1_发布方框架_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili

一、ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略

  • 话题通信(发布订阅模式
  • 服务通信(请求响应模式)
  • 参数服务器(参数共享模式)

ROS学习——通信机制(话题通信①—发布方实现)_第1张图片

 二、发布方框架

1.创建ROS工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src。xxx是文件名)
cd xxx_ws
catkin_make

2.启动vscode

cd xxx_ws
code .

3.

①新建功能包

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 新建功能包名称————plumbing_pub_subROS学习——通信机制(话题通信①—发布方实现)_第3张图片

 ②导入依赖的包

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 ③新建文件(demo01_pub.cpp),搭建框架

注意删除const修饰符

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 ④包含头文件

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 修改.vscode/tasks.json 文件,否则ros.h头文件会报错

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 内容修改为以下内容:

{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

 ⑤发布方

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解释:

(1)头文件

#include "std_msgs/String.h"

 std_msgs功能包文件里的String,创建的是string文本类型

(2)初始化节点

erGouZi是节点名称

(3)实例化句柄

  ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能

调用ros命名空间下的NodeHandle ,nh是句柄名称

(4)创建发布者对象

调用ros命名空间下的Publisher,pub是发布者对象名称,调用句柄nh的advertise函数( 创建发布者对象),该函数有多个重载,这里选用第二种重载函数

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 返回值类型ros::Publisher,函数名叫advertise,M指泛型类型,指一会要发布的数据类型,泛型可以自动推导不用写;const std::string&topic指参数1是字符串类型,topic是话题(自定义),unit32_t queue_size是一个长度,在发布数据时,网络阻塞部分数据发不出去,假设发布12个数据,由于网络阻塞都没发出去,因此依次放在队列里面,这里如果设置长度为10,那么前两个数据被抛弃,相当于缓冲区;

std_msgs::String 消息类型;

fang——话题名称;

10——话题长度,最多缓存长度;

(5)编写发布逻辑并发布数据

先创建被发布消息,msg是发布对象名称;

  std_msgs::String msg;

编写循环,循环中发布数据

 while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试,打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率;
        r.sleep();
        count++;//循环结束前,让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }

ros::ok——循环条件,指如果节点还存在

pub.publish(msg)——pub中的publish发布函数;

⑥配置cmakelists

 执行的源文件名称

 参数1是给这个文件节点映射的名称,一般源文件名称是什么,这里名称就设置成什么 

 放开注释,把参数1改成映射的名称

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 ⑦编译 ctrl+shift+B

⑧运行

先打开终端roscore,启动ros核心

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 再重开终端

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 plumbing_pub_sub功能包名

⑨检验,再开终端

ROS学习——通信机制(话题通信①—发布方实现)_第15张图片 fang——话题名

三、发布方逻辑

 要求:以10HZ的频率发布数据,并且文本后添加编号

1.发布频率

创建rate对象

2. 调用rate对象里的sleep函数

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 3.设置编号

添加头文件

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 4.添加日志

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 因为有中文输出,为避免乱码需要添加该行:

ROS学习——通信机制(话题通信①—发布方实现)_第19张图片

5.编译、运行

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