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手眼标定(eye in hand)

眼在手上：要求解机械臂末端到相机之间的旋转平移矩阵

原理：使用AX=XB

A表示相机之间的坐标系转换，B表示机械臂之间的变换矩阵

机械臂示教器上显示的数据为法兰末端在基坐标系下的位姿，通常有三种形式，欧拉角、四元数和旋转矢量；另一部分通过移动机械臂使相机移动，拍摄相机下的标定块信息，每一个位置与产品模板位进行匹配，得到模板到各个位置相机下旋转平移矩阵，即标定块在相机下的位姿。

手眼标定(eye in hand)_第1张图片

 可以使用opencv里手眼标定库 calibrateHandeye();

R_gripper2base，t_gripper2base是机械臂抓手相对于机器人基坐标系的旋转矩阵与平移向量，需要通过机器人运动控制器或示教器读取相关参数转换计算得到；

R_target2cam ， t_target2cam 是标定板相对于双目相机的齐次矩阵,二维图像可以使用相机标定获得，三维点云中可使用icp算法获得; 

R_cam2gripper ， t_cam2gripper是求解的手眼矩阵分解得到的旋转矩阵与平移矩阵

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