OpenXR之monado吐槽

2022年接触VR开发，想到VR的通用接口，首选OpenXR，看了很多文章，下载了很多开源代码

其中最著名的是OpenXR的monado实现，之所以要研究他，因为有开发任务在身

第一个开发任务是需要把usb摄像头，imu接入monado进行6DOF的算法测试

摄像头使用v4l2协议接入，通过看monado的代码，里面搞了很多c语言写的函数指针，想必是想用c的代码来实现c++吧，这么搞实在没有必要，回调函数很多，而且相互之间的逻辑混乱。monado里面有v4l2的驱动，但是仅仅是系统启动的时候用于搜索，搜索得到的结果，如果在实际的驱动中用起来很不方便，最终我写死了v4l2视频的文件地址，完成了这个测试，完成之后其实我自己并不满意，摄像头+imu目的是输出一个6DOF的数据，这个数据在测试例子中是给头显用的，达不到可以灵活部署到手柄的6DOF定位的效果。

第二个开发任务是在写steamvr的驱动时遇到了困难了，一般会想到去看monado的驱动实现，从中提取有用的信息，关于FOV的处理，monado中的实现比较清楚，但也没有完全搞懂，把这部分移植到steamvr的驱动中后，头显的2个view视角差出来了，播放3D视频或者运行steamvr游戏，有了更清晰的体验感。

后来就是自己想研究搞懂monado，然后就精简不必要的驱动，聚焦整个系统框架的理解。

看了他的大部分驱动，基本上使用HID通信来完成数据的设备比较多，也有使用蓝牙的。

对于厂商来说，要支持OpenXR，意味着要将自己的设备驱动写进OpenXR运行时，这个东西虽然是开源，但是厂商不一定愿意将自己设备的源代码开放出去，加上厂商多了以后，代码会越来越复杂。维护成本可能比只维护steamvr的驱动还要高。

还有一个问题，目前还不能把monado编译在windows下运行，也就没法通过steamvr来测试OpenXR

对于这么复杂的东西，现在仅仅限于开发任务解决，熟悉其原理，把对应的流程全部搞懂就好办了。