自动驾驶——ADAS车道线方程推导

很长时间，对ADAS中的控制方程不求甚解，在高校读书的时候也没使用过这种方式。而且下述公式在我之前的技术博客提到多次，今日就彻底把它说明白了吧。

对公式(8)的手写推导如下：

上述公式(8)的推导精度不够，特补充如下。