ROS学习——通信机制（服务通信）

 2.2.3 服务通信自定义srv调用A(C++) · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

 068服务通信(C++)3_客户端优化_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili

一、理论模型

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:

机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。

在上述场景中，就使用到了服务通信。

• 一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果

与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。

1.概念

以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

2.作用

用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

3.

 二、自定义srv

需求:

服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。

流程:

srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:

• 按照固定格式创建srv文件

• 编辑配置文件

• 编译生成中间文件

srv=请求部分+相应部分

1.新建文件并添加功能包

2.按照固定格式创建srv文件

新建文件夹->新建文件（该文件是自定义的服务消息的载体）

 请求与相应部分使用---分割

 3.编辑配置文件

①

 ②

 ③

 放开注释

 更改名

 ④

添加依赖，放开注释 

⑤ 

放开注释

添加

 4.编译（ctrl+shift+B）

5.生成中间文件

 三、需求分析及vscode配置

1.

需求:

编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。

分析:

在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:

• 服务端
• 客户端
• 数据

流程:

• 编写服务端实现；
• 编写客户端实现；
• 编辑配置文件；
• 编译并执行。

2.vscode配置

在devel中使用集成终端打开，打印路径，复制路径到c_cpp_properties.json中，修改格式与上文对齐（如果在话题通信中配置就不需要重复操作）

 四、服务方实现

1.新建文件，搭建框架（删除char 后面的const修饰）

 2.包含头文件

3.初始化ROS节点

 4.创建节点句柄

 

5.创建一个服务对象，定义回调函数

 回调函数返回值为bool值

有中文输出需要此函数：

 加上打印语句

6. spin()函数

 7.配置

①

参数1——要映射的名称，建议和原名称一致

参数2——被执行的cpp源文件名

②

③ 

 更改为：

 8.编译，测试

（1）roscore

（2）启动服务器端

（3）调用命令测试

 五、客户端实现

1.新建文件夹，搭建框架

2. 包含头文件

3.初始化ROS节点

4.创建节点句柄

 5.创建一个客户端对象

 6.提交请求并处理相应

（1）创建addInts对象

（2）组织请求 

（3）处理响应

有中文输出，使用该函数，否则乱码： 

  

 7.配置

① 

② 

8.编译

9.测试

 （1）先运行服务端

rosrun 包名 服务

（2）再运行客户端

rosrun 包名 客户端 参数1 参数2

 10.优化

(1)实现参数的动态提交

获取命令中的参数

argc就是arg count，就是程序的参数个数。argc≥1，这个1是指该函数本身，所以有一个参数的话argc=2，函数本身1+参数1=argc2。

在该例中argc=3，因为第一个参数是程序名，第二个才是12，第三个是34

char* argv[]是一个数组  每个元素都存储一个指针  也就是你传进去参数的地址

  atoi是字符串转成int

(2)解决先启动客户端导致运行失败问题

①方法一

在客户端发送请求前添加:

 ②方法二

 该函数传入参数为被等待的服务