MATLAB中近邻点查询使用

       点云数据处理中常涉及近邻点查询，近邻点查询包括2种情形，一种是K近邻，另一种是半径r内近邻点。现总结这两种近邻点在MATLAB的使用。

注意：两类近邻点查询，在查询的近邻点中，都包括待搜索点自身。

（1）K近邻点查询

在MATLAB中K近邻点查询的使用案例代码如下所示：

clc;
clear;
data=load('D:\testdata.txt');
tempData=[data(:,1),data(:,2),data(:,3)];
data=[];
data=tempData;
kdtreeobj = KDTreeSearcher(data,'distance','euclidean');
[idx,dist]=knnsearch(data,data,'dist','euclidean','k',10);

%显示编号为2000的10个近邻点
points=[];
for i=1:10
    id=idx(2000,i);
    points=[points;data(id,1),data(id,2),data(id,3)];
end

plot3(data(:,1),data(:,2),data(:,3),'.g');
hold on;
plot3(points(:,1),points(:,2),points(:,3),'.r');
hold on;
plot3(data(2000,1),data(2000,2),data(2000,3),'ob');

针对单个点进行搜索的案例：